Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,43 @@
+# Simulation
+
+## Purpose
+
+Описывает цифровой двойник в Webots для проверки запуска, суставного управления, объектов сцены, камер и интерактивного TCP без подключения к физическому роботу.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Симуляционный контроллер
+Режим `simulate` SHALL создавать модель iiwa в Webots и использовать `webots_ros2_control` вместо FRI hardware interface.
+
+#### Scenario: Запуск Webots
+- **WHEN** launch получает `simulate:=true`
+- **THEN** создаётся робот в выбранном world, а контроллеры запускаются с симуляционным временем
+
+### Requirement: Начальное состояние и геометрия
+Симуляция SHALL загружать начальные суставные положения, ограничения, инструмент и преобразование размещения робота из конфигурации.
+
+#### Scenario: Изменён активный инструмент
+- **WHEN** инструмент применён до нового запуска Webots
+- **THEN** URDF модели содержит соответствующую геометрию и TCP
+
+### Requirement: Объекты сцены
+При включённых `digital_twin.webots.objects` система SHALL размещать заданное число объектов из перечисленных OBJ-моделей в настроенной области относительно основания робота.
+
+#### Scenario: Повтор моделей
+- **WHEN** число объектов больше числа доступных моделей
+- **THEN** модели могут повторяться, а общее число создаваемых объектов соответствует `count`
+
+### Requirement: Камеры
+Камеры Webots SHALL загружаться из файлов конфигурации; включённый драйвер SHALL публиковать изображения и `CameraInfo`, а для датчика глубины — предусмотренные глубинные данные.
+
+#### Scenario: Настроена D455
+- **WHEN** в списке камер указан `d455_top.yaml`
+- **THEN** симуляционный запуск создаёт камеру с именами топиков и параметрами из этого файла
+
+### Requirement: Симуляционный TCP-инструмент
+TCP-гизма SHALL запускаться только при включённом флаге и в режиме симуляции.
+
+#### Scenario: Физический режим
+- **WHEN** запуск выполняется с `simulate:=false`
+- **THEN** узлы интерактивной TCP-гизмы не активируются
+