Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,47 @@
+# Robot Model
+
+## Purpose
+
+Фиксирует кинематическую модель семиосевого iiwa 7, систему координат TCP, ограничения суставов и зависимость модели от выбранного инструмента.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Семь осей и единицы
+Модель SHALL содержать суставы `joint1`–`joint7` в заданном порядке; суставные положения SHALL выражаться в радианах, скорости в радианах в секунду.
+
+#### Scenario: Публикация состояния
+- **WHEN** запущен `joint_state_broadcaster`
+- **THEN** `/joint_states` содержит имена и значения всех семи управляемых суставов
+
+### Requirement: Согласованные лимиты
+URDF, `ros2_control`, MoveIt и проверка внешних суставных команд MUST брать границы из `joint_limits.yaml` с учётом мягкого диапазона там, где он предусмотрен.
+
+#### Scenario: Суставная цель вне мягкой границы
+- **WHEN** HTTP-запрос суставного движения содержит угол за допустимой границей
+- **THEN** запрос отклоняется до отправки ROS action с кодом 422
+
+### Requirement: Активный инструмент
+Конфигурация инструмента SHALL определять Xacro-описание, конечное звено кинематической цепи, TCP и пары отключённых самоколлизий.
+
+#### Scenario: Выбор инструмента из реестра
+- **WHEN** `cobot robot-setup` применяет инструмент из `tools.yaml`
+- **THEN** обновляются `tool_active.xacro` и `iiwa7.srdf`, сохраняя существующие именованные положения
+
+#### Scenario: Нет инструмента
+- **WHEN** выбран `none`
+- **THEN** TCP совпадает с `link_ee` через фиксированное соединение
+
+### Requirement: Декартова система координат
+Декартово движение SHALL задавать целевую позу TCP относительно указанного `frame_id`, по умолчанию `base_link`.
+
+#### Scenario: Рамка не указана
+- **WHEN** клиент оставляет `frame_id` пустым
+- **THEN** сервер движения использует `planning.default_frame`
+
+### Requirement: Именованные положения
+Именованные положения SHALL определяться `group_state` в SRDF и предоставляться клиенту вместе с именами и углами суставов.
+
+#### Scenario: Запрос каталога
+- **WHEN** клиент вызывает `GET /robot/positions`
+- **THEN** возвращаются доступные `group_state` с именем, группой, описанием и суставными углами
+