Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,55 @@
+# Motion Sequences
+
+## Purpose
+
+Описывает запуск последовательности суставных и декартовых целей, контроль её состояния и прекращение исполнения через веб-интерфейс.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Конфигурация последовательности
+Runner SHALL читать JSON-файл с точками движения и параметрами выполнения и различать суставные и декартовы точки.
+
+#### Scenario: Суставная точка
+- **WHEN** точка конфигурации содержит суставные координаты
+- **THEN** runner отправляет цель `MoveToJoints` и ожидает её результата перед следующей точкой
+
+#### Scenario: Декартова точка
+- **WHEN** точка конфигурации задаёт декартову позу
+- **THEN** runner отправляет цель `MoveToPose` с заданным планировщиком и ожидает результата
+
+### Requirement: Контроль последовательности через HTTP
+`POST /sequences/start` SHALL запускать отдельный процесс последовательности, а `GET /sequences/status` и `GET /sequences/logs` SHALL показывать её состояние и ограниченный журнал.
+
+#### Scenario: Запущенный процесс
+- **WHEN** runner исполняется
+- **THEN** `/sequences/status` возвращает `running` и идентификатор процесса
+
+### Requirement: Повторы и запись
+Runner SHALL выполнять заданное число итераций последовательности `home → waypoints → home`, выдерживать паузу между итерациями и при заданном `bag_path` записывать выбранные ROS-топики в MCAP.
+
+#### Scenario: Две итерации без записи
+- **WHEN** клиент задаёт `n_iterations=2` и пустой `bag_path`
+- **THEN** последовательность из начальной, промежуточных и конечной целей выполняется дважды без записи rosbag
+
+#### Scenario: Второй запуск при активном runner
+- **WHEN** `POST /sequences/start` вызывается при работающем процессе
+- **THEN** сервер отвечает 409 и не создаёт второй процесс
+
+#### Scenario: Путь записи уже существует
+- **WHEN** заданный `bag_path` указывает на существующий каталог
+- **THEN** runner удаляет каталог перед созданием новой записи MCAP
+
+### Requirement: Ошибка точки прерывает выполнение
+Runner MUST прекращать последовательность при неуспехе цели и инициировать остановку движения, вместо перехода к следующей точке.
+
+#### Scenario: Отказ action
+- **WHEN** одна из целей возвращает отрицательный результат
+- **THEN** остальные точки не отправляются, а runner завершает выполнение с ошибкой
+
+### Requirement: Остановка активного процесса
+Общая веб-команда остановки SHALL завершать активный процесс runner и предотвращать дальнейшую отправку точек.
+
+#### Scenario: Остановка во время последовательности
+- **WHEN** вызывается `POST /stop` во время работы runner
+- **THEN** процесс останавливается до выполнения оставшихся точек
+