Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,50 @@
+# Motion Planning
+
+## Purpose
+
+Определяет публичные ROS-контракты планирования и исполнения суставных, декартовых и именованных движений через MoveIt 2.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Суставная цель
+Action `cobot/move_to_joints` SHALL принимать ровно семь углов в радианах и коэффициент скорости, а результат SHALL содержать `success` и `message`.
+
+#### Scenario: Допустимая цель
+- **WHEN** клиент отправляет семь суставных координат и скорость
+- **THEN** сервер планирует движение группы `iiwa_arm` от текущего состояния и сообщает стадии `planning` и `executing`
+
+### Requirement: Декартова цель
+Action `cobot/move_to_pose` SHALL принимать XYZ в метрах, KUKA ABC в радианах, скорость, планировщик и `frame_id`; ориентация SHALL интерпретироваться как ZYX: A=yaw, B=pitch, C=roll.
+
+#### Scenario: Цель без frame_id
+- **WHEN** action-цель содержит пустой `frame_id`
+- **THEN** сервер использует `planning.default_frame` и планирует движение TCP из `planning.pose_link`
+
+### Requirement: Выбор планировщика
+Декартово движение SHALL поддерживать ключи `ompl`, `ptp`, `lin`, `circ`, `chomp` и отвергать неизвестный ключ с отрицательным результатом.
+
+#### Scenario: Неизвестный планировщик
+- **WHEN** получен ключ, отсутствующий в списке поддерживаемых
+- **THEN** результат action содержит `success=false` и объяснение ошибки
+
+### Requirement: Именованная цель
+Сервис `cobot/move_to_named` SHALL принимать имя `group_state` из SRDF, масштаб скорости и ускорения; нулевой `accel_scale` SHALL означать масштаб, равный скорости.
+
+#### Scenario: Неизвестное имя
+- **WHEN** имя отсутствует в SRDF
+- **THEN** ответ сервиса содержит `success=false` и сообщение об неизвестном состоянии
+
+### Requirement: Сериализация операций
+Сервер движения SHALL выполнять не более одной операции планирования и исполнения через общий планирующий компонент одновременно.
+
+#### Scenario: Два запроса одновременно
+- **WHEN** одновременно поступают две команды движения
+- **THEN** операции сериализуются, а состояние одной операции не подменяет состояние другой
+
+### Requirement: Результат исполнения
+Сервер MUST различать успех, отказ планирования, ошибку исполнения и отмену; успешное построение плана само по себе не SHALL считаться успешным движением.
+
+#### Scenario: План не исполнен
+- **WHEN** контроллер возвращает ошибку исполнения траектории
+- **THEN** результат команды содержит `success=false` с диагностическим сообщением
+