Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,47 @@
+# Motion Arbitration
+
+## Purpose
+
+Определяет согласование конкурирующих источников движения, интерактивное управление TCP в Webots и семантику общей команды остановки.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Приоритет обычного движения
+При включённой TCP-гизме цели обычного траекторного action SHALL иметь приоритет над низкоприоритетной командой гизмы.
+
+#### Scenario: Цель MoveIt при активности гизмы
+- **WHEN** поступает обычная цель `FollowJointTrajectory`
+- **THEN** выдача новых низкоприоритетных целей блокируется до терминального результата контроллера
+
+### Requirement: Аренда приоритета
+Сервис `/cobot/tcp_gizmo/priority` SHALL выдавать именованную аренду на конечный TTL по настенным часам и поддерживать продление и освобождение.
+
+#### Scenario: Некорректный TTL
+- **WHEN** владелец пуст или TTL не находится в допустимом интервале `(0, 60]` секунд
+- **THEN** запрос аренды отклоняется
+
+#### Scenario: Потеря аренды
+- **WHEN** продление аренды из сервера движения не подтверждено
+- **THEN** текущая операция движения прерывается с ошибкой приоритета
+
+### Requirement: Одна команда на жест
+Гизма SHALL преобразовывать отпускание маркера в одну цель TCP с текущей эпохой состояния и SHALL отвергать устаревшую эпоху или недоступную обратную связь.
+
+#### Scenario: Устаревшая эпоха
+- **WHEN** команда содержит эпоху, отличную от опубликованной в `GizmoState`
+- **THEN** цель не отправляется контроллеру и публикуется причина отклонения
+
+### Requirement: Безопасный переход приоритета
+Новая высокоприоритетная команда SHALL ждать терминального результата уже переданной низкоприоритетной траектории до отправки контроллеру.
+
+#### Scenario: Низкая цель ещё исполняется
+- **WHEN** поступает высокая цель во время исполнения цели гизмы
+- **THEN** высокая цель ожидает подтверждённого завершения низкой цели
+
+### Requirement: Общая остановка
+`/cobot/stop` SHALL отменять текущую операцию планировщика и инвалидировать ожидающие операции; `POST /stop` дополнительно SHALL останавливать runner и прямую траекторию.
+
+#### Scenario: HTTP остановка
+- **WHEN** клиент вызывает `POST /stop`
+- **THEN** веб-сервер останавливает последовательность, отправляет удержание/сброс прямой траектории и вызывает ROS-сервис остановки
+