Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,51 @@
+# FRI Control
+
+## Purpose
+
+Описывает контракт управления физическим iiwa 7 через Sunrise FRI 1.16 и `ros2_control`, включая синхронизацию циклов, допустимые команды и отказ при потере надёжной связи.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Разделение циклов
+FRI-клиент SHALL выполнять отдельный циклический обмен с Sunrise и синхронизировать его с блокирующим циклом `controller_manager`.
+
+#### Scenario: Согласованный период
+- **WHEN** аппаратный режим запускается с `robot.fri_cycle_ms=10`
+- **THEN** частота `controller_manager` задаётся равной 100 Гц
+
+#### Scenario: Несовпадение периода
+- **WHEN** Sunrise сообщает период, отличный от настроенного FRI-периода
+- **THEN** обмен фиксирует ошибку вместо продолжения движения
+
+### Requirement: Позиционный интерфейс
+Аппаратный интерфейс SHALL предоставлять команду положения для семи суставов и публиковать измеренные положение, скорость, усилие и внешний момент там, где доступны данные FRI.
+
+#### Scenario: Активное позиционное управление
+- **WHEN** FRI находится в `COMMANDING_ACTIVE` с `POSITION` и `JOINT` overlay
+- **THEN** клиент передаёт полный массив семи суставных положений в радианах
+
+### Requirement: Проверка режима и телеметрии
+Система MUST отвергать командование при неверном режиме, недостаточном качестве связи, нарушении safety-состояния, неактивных приводах или нечисловой телеметрии.
+
+#### Scenario: Неверный FRI-режим
+- **WHEN** Sunrise сообщает командный режим, отличный от `POSITION` с `JOINT` overlay
+- **THEN** цикл командования завершается ошибкой и не принимает новую цель приложения
+
+### Requirement: Ограничение команды
+Клиент MUST проверять конечность каждого целевого угла и допустимый диапазон до отправки; между циклами он SHALL ограничивать шаг по настроенной скорости и применять настроенное сглаживание положения.
+
+#### Scenario: Цель за пределом
+- **WHEN** получена суставная цель вне настроенных пределов
+- **THEN** команда отвергается до вызова FRI `setJointPosition`
+
+### Requirement: Остановка при нарушении цикла
+Система MUST считать пропуск FRI-пакета, отсутствие продвижения временной метки, истечение watchdog и выход из `COMMANDING_ACTIVE` отказом, требующим явного восстановления.
+
+#### Scenario: Застывший цикл ros2_control
+- **WHEN** FRI-цикл не завершён `ros2_control` за 100 мс
+- **THEN** FRI worker отмечает отказ и прекращает дальнейшую нормальную выдачу целей
+
+#### Scenario: Нет готовой сессии
+- **WHEN** сессия не достигла `MONITORING_READY` за 15 секунд после начала обмена
+- **THEN** инициализация завершается ошибкой
+