Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,54 @@
+# Direct Trajectories
+
+## Purpose
+
+Описывает приём готовых суставных траекторий из JSON и CSV, их проверку перед публикацией и поведение остановки.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Форматы ввода
+HTTP API SHALL принимать JSON-точки через `POST /trajectory/send` и CSV-файл через `POST /trajectory/send_csv` с семью суставными колонками и временем от начала.
+
+#### Scenario: CSV с вариантами имён
+- **WHEN** CSV использует заголовки `joint_1`–`joint_7` и `time_from_start`
+- **THEN** колонки сопоставляются с `joint1`–`joint7` и временем `t` независимо от порядка
+
+### Requirement: Конечные и допустимые точки
+Каждая точка MUST содержать семь конечных углов и допустимое время; траектория MUST укладываться в позиционные, скоростные, ускорительные и рывковые ограничения из конфигурации.
+
+#### Scenario: Недопустимый сустав
+- **WHEN** точка выходит за допустимый диапазон сустава
+- **THEN** HTTP API возвращает 422 и не публикует траекторию
+
+### Requirement: Свежий неподвижный старт
+Прямая траектория MUST начинаться со свежего полного `/joint_states` и неподвижного робота; при ненулевом времени первой точки система SHALL добавить стартовую точку текущего положения.
+
+#### Scenario: Устаревшая обратная связь
+- **WHEN** возраст или временная метка `/joint_states` превышают настроенный предел
+- **THEN** запрос отклоняется с 409 без публикации
+
+#### Scenario: Нулевая первая точка не совпадает
+- **WHEN** первая точка имеет `t=0`, но отличается от измеренного положения больше допуска
+- **THEN** запрос отклоняется с 422
+
+### Requirement: Пересчёт времени
+Система SHALL при необходимости растягивать время траектории для соблюдения динамических ограничений и возвращать фактическую длительность и коэффициент масштабирования.
+
+#### Scenario: Быстрый сегмент
+- **WHEN** исходный интервал между точками требует превышения настроенных динамических лимитов
+- **THEN** опубликованная траектория имеет увеличенные интервалы и ответ сообщает `time_scale`
+
+### Requirement: Граница проверки прямого пути
+Прямой траекторный API SHALL проверять суставные и динамические ограничения, но не SHALL заявлять проверку столкновений для промежуточного пути.
+
+#### Scenario: Траектория в допустимых суставных лимитах
+- **WHEN** клиент отправляет валидные точки без подтверждённой проверки сцены
+- **THEN** API может опубликовать траекторию, а ответственность за оценку столкновений остаётся вне этого API
+
+### Requirement: Защита от замены и остановка
+Система MUST отвергать новую прямую траекторию во время ещё активной и MUST не публиковать подготовленную цель, если в ходе подготовки пришла остановка.
+
+#### Scenario: Остановка во время подготовки
+- **WHEN** `POST /stop` вызывается до публикации подготовленной траектории
+- **THEN** подготовка инвалидируется, а эта траектория не отправляется контроллеру
+