Добавлена спецификация и навыки для codex и kimi-code

2026-11-05 14:07:19 +10:00
parent 0e3fd0358f
commit 54f8f14ed7
30 changed files with 3385 additions and 2 deletions
@@ -0,0 +1,51 @@
+# Deployment
+
+## Purpose
+
+Определяет воспроизводимый запуск LWC в локальной или контейнерной среде, выбор физического робота или Webots и правила загрузки единой конфигурации.
+
+## Requirements
+
+### Requirement: Целевая платформа
+Система SHALL поддерживать нативный запуск на Ubuntu 24.04 с ROS 2 Jazzy и отдельный Docker-сценарий на совместимом Linux-хосте.
+
+#### Scenario: Локальная подготовка
+- **WHEN** пользователь запускает `cobot local-setup` на поддерживаемом хосте
+- **THEN** мастер проверяет зависимости ROS 2 и Webots и собирает workspace из `src/`
+
+### Requirement: Явный выбор режима
+Команда `cobot run` SHALL предлагать среду запуска и режим контроллера или Webots; режим Webots SHALL передавать launch-аргумент `simulate:=1`.
+
+#### Scenario: Выбор симуляции
+- **WHEN** пользователь выбирает «Симулятор Webots»
+- **THEN** запускается общее дерево `iiwa.launch.py` с симуляционной аппаратной моделью и временем `/clock`
+
+#### Scenario: Выбор контроллера
+- **WHEN** пользователь выбирает «Контроллер»
+- **THEN** запускается то же дерево с FRI hardware interface и системным временем
+
+### Requirement: Единый файл настроек
+Основной launch SHALL загружать путь из аргумента `setting`, разрешать `pkg://` пути и передавать параметры подсистемам из загруженной структуры.
+
+#### Scenario: Пользовательская конфигурация
+- **WHEN** задан `setting:=/path/to/cobot-setting.yaml`
+- **THEN** launch использует этот файл для параметров робота, симуляции, планирования, веб-сервера и Foxglove
+
+### Requirement: Ошибка конфигурации до движения
+Система MUST отклонять некорректные обязательные параметры и отсутствующие обязательные файлы конфигурации до начала командного движения.
+
+#### Scenario: Неверный период FRI
+- **WHEN** `fri_cycle_ms` находится вне диапазона 1–100 мс
+- **THEN** запуск аппаратного контроллера завершается ошибкой конфигурации
+
+#### Scenario: Неверные параметры TCP-гизмы
+- **WHEN** значение тайм-аута или скорости TCP-гизмы неположительно либо не является конечным числом
+- **THEN** загрузчик настроек отвергает конфигурацию
+
+### Requirement: Состав запуска
+Основной launch SHALL поднимать публикацию состояния робота, контроллеры, MoveIt и сервер движения; Webots, RViz, веб-сервер и Foxglove SHALL включаться согласно режиму и настройкам.
+
+#### Scenario: Отключён веб-сервер
+- **WHEN** `web.enabled` имеет значение `false`
+- **THEN** узел `iiwa_web_server` не добавляется в launch
+