feat: update documentation structure and add new content for Lightweight Cobot

2026-05-23 12:51:56 +03:00
parent 490f8823a5
commit 50d248eb0c
33 changed files with 144 additions and 18 deletions
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Потоки данных
+
+*Как данные идут от FRI до MoveIt: топики, сервисы, action-серверы.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_bringup
+
+*Launch-файлы, точка входа системы.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_config
+
+*URDF, SRDF, параметры контроллеров.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_controller
+
+*Аппаратный интерфейс FRI: SystemInterface, контроллеры.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_description
+
+*Визуальная и кинематическая модель робота.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_msgs
+
+*Кастомные сообщения и сервисы.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_planning
+
+*MoveIt, планирование траекторий, конфигурация планировщиков.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_sunrise
+
+*Мост с Java-кодом Sunrise Workbench.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_utils
+
+*Вспомогательные утилиты.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# RealSense
+
+*Пакеты камеры: драйвер, сообщения, MQTT-мост.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Обзор системы
+
+*Диаграмма: робот ↔ FRI ↔ ROS2 ↔ интерфейсы управления.*