feat: update documentation structure and add new content for Lightweight Cobot

2026-05-23 12:51:56 +03:00
parent 490f8823a5
commit 50d248eb0c
33 changed files with 144 additions and 18 deletions
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Потоки данных
+
+*Как данные идут от FRI до MoveIt: топики, сервисы, action-серверы.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_bringup
+
+*Launch-файлы, точка входа системы.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_config
+
+*URDF, SRDF, параметры контроллеров.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_controller
+
+*Аппаратный интерфейс FRI: SystemInterface, контроллеры.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_description
+
+*Визуальная и кинематическая модель робота.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_msgs
+
+*Кастомные сообщения и сервисы.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_planning
+
+*MoveIt, планирование траекторий, конфигурация планировщиков.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_sunrise
+
+*Мост с Java-кодом Sunrise Workbench.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# iiwa_utils
+
+*Вспомогательные утилиты.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# RealSense
+
+*Пакеты камеры: драйвер, сообщения, MQTT-мост.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Обзор системы
+
+*Диаграмма: робот ↔ FRI ↔ ROS2 ↔ интерфейсы управления.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Foxglove Studio
+
+*Подключение, полезные панели, отправка команд.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Симуляция
+
+*Запуск в Webots и RViz.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Терминал (ROS2 CLI)
+
+*`ros2 topic`, `ros2 action`, `ros2 service` — шпаргалка.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Web-интерфейс
+
+*В разработке.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Сборка и пересборка
+
+*`cobot rebuild`, `cobot clean`, `cobot update`.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Справочник CLI
+
+*Полный список команд `cobot` с параметрами.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Решение проблем
+
+*Частые ошибки и способы их исправления.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Декартова цель (pose)
+
+*Пример задания цели в пространстве через MoveIt.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Движение в позицию по осям
+
+*Пример отправки joint position goal.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# MoveIt Python API
+
+*Управление роботом из Python-скрипта.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Чтение данных RealSense
+
+*Получение изображений и облака точек.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Выполнение траектории
+
+*Пример составной траектории.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Настройка
+
+*`cobot robot-setup` и описание полей `cobot-setting.yaml`.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Ручная установка
+
+*Нативная установка ROS2, Docker, Webots.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Обзор
+
+*Описание проекта, что это такое и зачем.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Быстрый старт
+
+*Установка одной командой и первый запуск.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Загрузка на контроллер
+
+*Сборка и деплой приложения на робота.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Настройка сети
+
+*FRI-соединение, IP-адреса и порты.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Обзор Sunrise Workbench
+
+*Что такое FRI и зачем нужен Sunrise Workbench.*
@@ -0,0 +1,3 @@
+# Настройка проекта
+
+*Импорт проекта, зависимости и библиотеки.*