fix: frame the grant workspace and clean cap physics

src/iiwa_experement/doc/README.md

@@ -119,3 +119,20 @@ colcon test-result --verbose
 Старый `src/iiwa_utils/test/test_body_hatch_worlds.py` относится к удалённым
 `worlds/grant/body_hatch*.wbt` и `GrantToolRack.proto`; это не тест нового
 пакета.
+
+## Проверка в Webots
+
+Для опытов 1, 6, 11, 16, 19 и 20 запуск в графическом Webots R2025a завершился
+успешным `scene_ready`: 5, 4, 16, 19, 19 и 19 объектов соответственно. По
+изображению верхней камеры `d455_top` проверены:
+
+- свободный люк на столе, отсутствие люка в опыте 6 и установленный люк в
+  опыте 11;
+- 10 винтов в лотке во всех проверенных опытах 11, 16, 19 и 20;
+- четыре инструмента в гнёздах стойки, нужный набор в опытах 1, 6 и 11;
+- смещение лотка и всех винтов в опыте 19;
+- `patron` на роботе во всех запусках.
+
+Сбои `move_group`, `camera_spawner` и контроллеров в журнале возникают только
+при принудительном завершении запуска (`Ctrl-C`) и не влияют на готовность
+сцены.

src/iiwa_experement/iiwa_experement/webots_nodes.py

@@ -162,7 +162,9 @@ def _solid(
         '  boundingObject ' + bounding,
     ])
     if physics_mass is not None:
-        lines.append(f'  physics Physics {{ mass {format(physics_mass, ".12g")} }}')
+        lines.append(
+            f'  physics Physics {{ density -1 mass {format(physics_mass, ".12g")} }}'
+        )
     lines.append('}')
     return '\n'.join(lines)
 

src/iiwa_experement/worlds/grant/iiwa-grant.wbt

@@ -44,9 +44,9 @@ WorldInfo {
   ]
 }
 Viewpoint {
-  orientation 0.19663259328507318 -0.09057124279298501 -0.9762850368805829 3.9867817928674034
+  orientation -0.268113062897852 0.00505693741372527 0.963374181140187 3.1052558422585
-  position 1.75 -1.85 1.77
+  position 2.6 -0.1 2.4
-  followType "Mounted Shot"
+  followType "None"
   ambientOcclusionRadius 3
 }
 TexturedBackground {