fix: frame the grant workspace and clean cap physics

2026-11-08 11:22:11 +10:00
parent 568696d7b5
commit 4ba53082f4
3 changed files with 23 additions and 4 deletions
@@ -119,3 +119,20 @@ colcon test-result --verbose
 Старый `src/iiwa_utils/test/test_body_hatch_worlds.py` относится к удалённым
 `worlds/grant/body_hatch*.wbt` и `GrantToolRack.proto`; это не тест нового
 пакета.
+
+## Проверка в Webots
+
+Для опытов 1, 6, 11, 16, 19 и 20 запуск в графическом Webots R2025a завершился
+успешным `scene_ready`: 5, 4, 16, 19, 19 и 19 объектов соответственно. По
+изображению верхней камеры `d455_top` проверены:
+
+- свободный люк на столе, отсутствие люка в опыте 6 и установленный люк в
+  опыте 11;
+- 10 винтов в лотке во всех проверенных опытах 11, 16, 19 и 20;
+- четыре инструмента в гнёздах стойки, нужный набор в опытах 1, 6 и 11;
+- смещение лотка и всех винтов в опыте 19;
+- `patron` на роботе во всех запусках.
+
+Сбои `move_group`, `camera_spawner` и контроллеров в журнале возникают только
+при принудительном завершении запуска (`Ctrl-C`) и не влияют на готовность
+сцены.