grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

fix(llm-plan-executor): report missing tools as runtime grasp failures

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-11-11 11:28:12 +10:00
parent 112673f1f4
commit 48c190d75b
10 changed files with 304 additions and 66 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/superpowers/specs/2026-11-10-llm-graph-execution-design.md
+1 -1
View File
@@ -18,7 +18,7 @@
Выбран **граф + реестр навыков**. Движения, неизбежные внутри одного навыка, задаются его проверяемым контрактом: например, `grab` может сам подойти сверху, опуститься, захватить и подняться до сохранённой высоты, если явных узлов `approach`/`lower`/`lift` не было. Если они уже выполнялись, повторного движения нет. Это геометрические фазы **того же** действия, а не добавление нового технологического задания.
Исполнитель не придумывает следующую деталь, нужный инструмент или цель из номера эксперимента. Если `grab(cap)` требует вакуумный инструмент, а в `patron` его нет, граф должен явно содержать взятие инструмента; иначе предзапусковая проверка возвращает `replan_required` без движения. `release` инструмента **не возвращает его автоматически**. Для возврата граф должен явно содержать перемещение к гнезду `vacuum_socket` и затем `release(vacuum, vacuum_socket)` либо `dock_tool(vacuum, vacuum_socket)`; оба последних навыка только выполняют стыковку и отделение в уже достигнутом гнезде. `release(vacuum)` из `work` без подходящего места для инструмента отклоняется, присоска остаётся в `patron`. Если граф заканчивается в `work` с присоской в `patron`, она остаётся там до следующего явного задания. Новый процесс может подключить другой адаптер и свои контракты; неизвестный навык или объект не исполняется.
Исполнитель не придумывает следующую деталь, нужный инструмент или цель из номера эксперимента. Если `grab(cap)` требует вакуумный инструмент, а в `patron` его нет, граф не отклоняется на входе: при исполнении узла проверяется живое состояние supervisor, захват не начинается, контакт не выполняется, и узел возвращает `grasp_failed` с причиной `required tool vacuum is not mounted`; далее исполняется ровно тот переход `grasp_failed`, который указала модель. Если в графе нет явного узла `grab(vacuum)`, инструмент автоматически не берётся. `release` инструмента **не возвращает его автоматически**. Для возврата граф должен явно содержать перемещение к гнезду `vacuum_socket` и затем `release(vacuum, vacuum_socket)` либо `dock_tool(vacuum, vacuum_socket)`; оба последних навыка только выполняют стыковку и отделение в уже достигнутом гнезде. `release(vacuum)` из `work` без подходящего места для инструмента отклоняется, присоска остаётся в `patron`. Если граф заканчивается в `work` с присоской в `patron`, она остаётся там до следующего явного задания. Новый процесс может подключить другой адаптер и свои контракты; неизвестный навык или объект не исполняется.
Рассмотренный, но отвергнутый подход — переписывать граф модели и автоматически вставлять недостающие технологические действия. Это могло бы выполнить лишние операции при произвольных запросах. Второй отвергнутый подход — напрямую переводить ID навыка в фиксированную траекторию без проверки текущей позы и состояния; он не учитывает смещения объектов и ветви событий.