Add ServerFriRos2 documentation for KUKA Sunrise Cabinet integration with ROS 2

- Introduced a comprehensive guide for the ServerFriRos2 program, detailing its purpose, setup, and operational procedures.
- Included instructions on configuring network addresses, tool data, initial positions, and FRI cycle periods.
- Provided step-by-step guidance for launching the application and connecting to ROS 2, including troubleshooting tips for connection issues.
- Emphasized safety warnings and operational considerations for using the program with the KUKA LBR iiwa robot.

.gitignore

@@ -6,9 +6,11 @@ log/
 venv
 .venv
 .claude
+.codex
 __pycache__
 
 *.egg-info
 **.FCBak
 
-CLAUDE.md
+CLAUDE.md
+AGENTS.md

doc/lwc-doc/docs/getting-started/sunrise-setup.md

@@ -26,12 +26,12 @@
 ### Проверка наличия ServerFriRos2
 
 Убедитесь, что в вашем Sunrise-проекте присутствует файл `ServerFriRos2.java`.
-Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути `src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java`.
+Если файл отсутствует — скачайте его из репозитория. Он находится по пути `src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java`.
 
 === "curl"
 
     ```bash
-    curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java \
+    curl -fsSL https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java \
          -o ServerFriRos2.java
     ```
 
@@ -39,7 +39,7 @@
 
     ```bash
     wget -O ServerFriRos2.java \
-         https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/ServerFriRos2.java
+         https://gitverse.ru/api/repos/daniel-robotics/lightweight-cobot/raw/branch/master/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java
     ```
 
 После скачивания добавьте файл в Sunrise-проект и выполните синхронизацию с контроллером.
@@ -78,8 +78,7 @@ MONITOR_WORKING_POSITION = {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
 ```
 
 !!! warning "Важно"
-    IP-адреса должны совпадать с реальными адресами интерфейсов вашего контроллера.
+    `KONI_IP` и `KLI_IP` в Java-программе — это адреса компьютера с ROS 2, доступные контроллеру через соответствующие сети. Параметр `robot.ip` в `cobot-setting.yaml`, наоборот, содержит адрес контроллера KUKA со стороны компьютера. Неверные или перепутанные адреса не позволят установить FRI-соединение.
-    Неверный IP приведёт к тому, что FRI-соединение не установится.
 
 После внесения изменений повторно выполните синхронизацию проекта с контроллером.
 

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/lbr-server.md

@@ -1,6 +0,0 @@
-# LBRserver
-
-В данном разделе будет представлено описание управляющей программы **LBRserver**, обеспечивающей связь контроллера с ROS 2 по протоколу FRI.
-
-!!! info "Раздел в разработке"
-    Содержимое данного раздела находится в процессе подготовки.

doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/server-fri-ros2.md

@@ -0,0 +1,180 @@
+# ServerFriRos2
+
+**ServerFriRos2** — программа для контроллера KUKA Sunrise Cabinet, которая создаёт FRI-соединение между роботом KUKA LBR iiwa и компьютером с ROS 2. Через это соединение `ros2_control` получает текущее состояние робота и, в зависимости от выбранного режима, передаёт контроллеру команды движения.
+
+Именно эта программа связывает две части системы: приложение на контроллере KUKA и управляющий узел ROS 2 на внешнем компьютере. Без запущенного `ServerFriRos2` управлять физическим роботом через ROS 2 не получится.
+
+Программа проверена на KUKA LBR iiwa 7 R800 с Sunrise OS 1.16 и FRI 1.16. Исходный код находится в проекте по пути [`src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java`](https://github.com/Daniel-Robotic/lightweight-cobot/blob/dev/src/iiwa_sunrise/src/ServerFriRos2.java).
+
+Общие сведения о канале обмена приведены в разделе [FRI-протокол](../../../getting-started/concepts/fri-protocol.md), а подключение кабелей и подготовка Sunrise-проекта описаны в [настройке SunriseWorkbench](../../../getting-started/sunrise-setup.md).
+
+!!! warning "Перед запуском"
+    Проверьте, что выбранные исходные положения безопасны для установленного инструмента и рабочей ячейки. Во время автоматического перемещения рабочая зона должна оставаться свободной. Режимы импедансного управления и ручного ведения не заменяют штатные функции безопасности KUKA.
+
+## Что необходимо настроить
+
+Перед синхронизацией проекта с контроллером откройте `ServerFriRos2.java` в Sunrise Workbench и проверьте параметры своего стенда.
+
+### Сетевые адреса
+
+В Java-классе задаются адреса **компьютера с ROS 2**, доступные со стороны соответствующего интерфейса контроллера:
+
+```java
+private static final String KONI_IP = "192.170.10.10";
+private static final String KLI_IP  = "192.168.21.31";
+```
+
+Не путайте их с параметром `robot.ip` в `cobot-setting.yaml`: там указывается адрес **контроллера KUKA**, к которому обращается ROS 2-компьютер. Настройка этого файла подробно описана в разделе [Конфигурация системы](../../../getting-started/configuration.md).
+
+### Инструмент и данные нагрузки
+
+Программа подключает к фланцу инструмент, указанный в аннотации `@Named`:
+
+```java
+@Named("tool1")
+private Tool _tool;
+```
+
+Замените `tool1` именем своего инструмента из **Sunrise Workbench → Object Templates**. Для режима Monitor обязательно заполните **Load Data**: массу, центр масс и тензор инерции. Программа проверяет эти параметры перед включением гравитационной компенсации и предупреждает оператора, если модель нагрузки заполнена неправильно.
+
+О калибровке и проверке нагрузки можно прочитать в разделе [Данные нагрузки](../features/robot-menu.md).
+
+### Исходные положения
+
+Перед запуском FRI робот автоматически занимает одну из заданных суставных позиций:
+
+```java
+private static final double[] ZERO_POSITION =
+    {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+
+private static final double[] MONITOR_WORKING_POSITION =
+    {0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0};
+```
+
+`ZERO_POSITION` используется в режимах Position и JointImpedance. В режиме Monitor робот сначала проходит через нулевое положение, а затем переходит в `MONITOR_WORKING_POSITION`. При необходимости измените эти массивы так, чтобы движение не приводило к столкновению с оснасткой, столом или установленным инструментом.
+
+### Период FRI
+
+Для режимов Position и JointImpedance значение, выбранное на smartPAD, должно совпадать с `robot.fri_cycle_ms` в `cobot-setting.yaml`:
+
+| Выбранный период | Частота обмена | Когда использовать |
+|---|---:|---|
+| 10 мс | 100 Гц | Стандартный и наиболее устойчивый вариант; обязателен для KLI. |
+| 5 мс | 200 Гц | Более частое управление через выделенный интерфейс KONI. |
+
+Monitor использует фиксированный период 2 мс и не показывает отдельный диалог выбора периода.
+
+## Запуск приложения
+
+Откройте раздел [Приложения](../features/applications.md) на smartPAD, найдите `ServerFriRos2` в списке приложений робота и активируйте его. После выбора программа появится в верхней строке smartHMI.
+
+![Выбор ServerFriRos2 в списке приложений](../../assets/programms/server_fri_ros2/apps.png)
+
+Для запуска нажмите зелёную кнопку **Старт** на smartPAD. Программа последовательно предложит выбрать сетевой интерфейс, режим управления и, если это требуется, дополнительные параметры FRI.
+
+## Шаг 1. Выбор сетевого интерфейса
+
+В первом диалоге отображаются настроенные адреса ROS 2-компьютера. Выберите интерфейс, к которому физически подключён управляющий компьютер.
+
+![Выбор сетевого интерфейса FRI](../../assets/programms/server_fri_ros2/chose-interface.png)
+
+| Интерфейс | Особенности | Доступные режимы | Период |
+|---|---|---|---|
+| **KONI (X66)** | Выделенная сеть FRI, рекомендуемый вариант | Position, JointImpedance, Monitor | 5 или 10 мс; Monitor — 2 мс |
+| **KLI (X6)** | Общая управляющая сеть, резервный вариант | Position, JointImpedance | Только 10 мс |
+
+KONI лучше подходит для управления в реальном времени: выделенный канал обеспечивает меньшую задержку и более стабильный цикл. KLI можно использовать, когда KONI недоступен, но из-за задержек общей сети режим Monitor через него отключён.
+
+## Шаг 2. Выбор режима управления
+
+Набор доступных кнопок зависит от выбранного сетевого интерфейса.
+
+При работе через KLI можно выбрать только Position или JointImpedance:
+
+![Выбор режима управления через KLI](../../assets/programms/server_fri_ros2/chose-interface-kli.png)
+
+При работе через KONI дополнительно доступен Monitor:
+
+![Выбор режима управления через KONI](../../assets/programms/server_fri_ros2/koni-choose-mode.png)
+
+### Position
+
+Position — основной режим для обычного управления из ROS 2, включая выполнение траекторий MoveIt. Контроллер точно следует позиционным командам, а регулирование жёсткости суставов в этом режиме недоступно.
+
+После выбора параметров робот перемещается в `ZERO_POSITION`, создаёт FRI-сессию в командном режиме `POSITION` и ожидает подключения ROS 2-клиента.
+
+![Ожидание ROS 2-клиента в режиме Position](../../assets/programms/server_fri_ros2/pose-start.png)
+
+### JointImpedance
+
+JointImpedance также получает из ROS 2 команды положения, но выполняет их с заданной жёсткостью суставов. Такой режим используется, когда необходимо управлять механическим импедансом робота, сохраняя следование заданной траектории.
+
+После выбора режима программа предлагает установить одинаковую жёсткость для всех семи суставов:
+
+![Выбор жёсткости суставов](../../assets/programms/server_fri_ros2/koni-choose-jointImpedance-stiffnes.png)
+
+| Жёсткость | Поведение робота |
+|---:|---|
+| 1500 Н·м/рад | Наиболее жёсткое следование командам из доступных вариантов. |
+| 1000 Н·м/рад | Высокая жёсткость суставов. |
+| 800 Н·м/рад | Средняя жёсткость суставов. |
+| 500 Н·м/рад | Наиболее мягкое поведение из доступных вариантов. |
+
+Демпфирование во всех суставах задаётся программой на уровне 0,7. После настройки робот переходит в `ZERO_POSITION` и ожидает FRI-клиента, как и в режиме Position.
+
+![Ожидание ROS 2-клиента в режиме JointImpedance](../../assets/programms/server_fri_ros2/jointmpedance-start.png)
+
+### Monitor
+
+Monitor предназначен для ручного ведения робота и передачи его текущего состояния в ROS 2. Компьютер не отправляет команды движения: FRI-сессия работает в `NO_COMMAND_MODE`, а контроллер передаёт положения и моменты суставов с периодом 2 мс.
+
+Перед подключением робот проходит через `ZERO_POSITION` в `MONITOR_WORKING_POSITION`. Затем программа проверяет Load Data инструмента и включает суставной импеданс с нулевой жёсткостью и демпфированием 0,7. Благодаря гравитационной компенсации робот можно аккуратно перемещать рукой.
+
+Перед подтверждением диалога запустите ROS 2-узел на компьютере. Нажимайте **OK — ROS2 готов** только после появления активного `ros2_control_node`.
+
+![Запуск ROS 2-клиента для режима Monitor](../../assets/programms/server_fri_ros2/monitor-start.png)
+
+!!! danger "Monitor и модель нагрузки"
+    Не включайте ручное ведение с неверными параметрами инструмента. Ошибка в массе, центре масс или инерции приводит к неточной гравитационной компенсации: робот может сопротивляться оператору или самопроизвольно смещаться.
+
+## Шаг 3. Выбор периода отправки
+
+При выборе Position или JointImpedance через KONI программа предлагает период 10 или 5 мс. Для KLI этот шаг пропускается, потому что период автоматически фиксируется на 10 мс.
+
+![Выбор периода отправки FRI](../../assets/programms/server_fri_ros2/koni-choose-pose-and-jointImpedance-time.png)
+
+Если нет особых требований к частоте управления, начните с 10 мс. Период 5 мс имеет смысл использовать через KONI для задач, которым действительно нужен цикл 200 Гц.
+
+## Подключение ROS 2
+
+На ROS 2-компьютере запустите систему для физического робота командой:
+
+```bash
+cobot run
+```
+
+При запуске выберите работу с реальным роботом. Команда поднимает `ros2_control_node`, аппаратный интерфейс FRI, контроллеры, MoveIt и настроенные дополнительные сервисы. Подробное описание команды приведено в разделе [CLI-команды cobot](../../../getting-started/cli-reference.md), а способы отправки команд — в разделе [Управление через ROS 2](../../../getting-started/control/ros2-control.md).
+
+Для наиболее надёжного запуска сначала выполните `cobot run` на компьютере, а затем запустите `ServerFriRos2` на smartPAD. Если приложение KUKA уже перешло к ожиданию клиента, ROS 2 необходимо запустить в течение 30 секунд. После таймаута программа закроет созданную FRI-сессию и сообщит об ошибке в журнале.
+
+После соединения в журнале smartHMI отображаются:
+
+- состояние FRI-сессии;
+- качество соединения;
+- задержка (`latency`);
+- разброс времени доставки пакетов (`jitter`).
+
+При остановке FRI-клиента сессия закрывается, активный режим завершается, а ресурсы соединения освобождаются. Для нового подключения снова запустите приложение на smartPAD.
+
+## Если соединение не устанавливается
+
+В первую очередь проверьте:
+
+1. Выбран ли тот интерфейс, к которому подключён ROS 2-компьютер.
+2. Соответствуют ли `KONI_IP` или `KLI_IP` адресу компьютера в выбранной сети.
+3. Указан ли в `cobot-setting.yaml` адрес контроллера KUKA, а не компьютера.
+4. Совпадает ли период 5/10 мс в Java-программе и `robot.fri_cycle_ms`.
+5. Запущен ли `ros2_control_node` до истечения 30-секундного таймаута.
+6. Настроен ли UDP-порт FRI `30200` и не блокируется ли он межсетевым экраном.
+
+Если приложение не запускается из-за потерянной конфигурации инструмента или фреймов, воспользуйтесь разделом [Ошибка конфигурации](../../../troubleshooting/config-error.md).

doc/lwc-doc/docs/troubleshooting/config-error.md

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 ## Признаки проблемы
 
-Проблема проявляется при запуске программ **TeachKuka** или **LBRserver**. Диагностические признаки в главном меню smartHMI:
+Проблема проявляется при запуске программ **TeachKuka** или **ServerFriRos2**. Диагностические признаки в главном меню smartHMI:
 
 - Жёлтые предупреждающие индикаторы в разделе **Данные процесса**;
 - Жёлтые предупреждающие индикаторы в разделе **Фреймы**.

doc/lwc-doc/mkdocs.yml

@@ -73,7 +73,7 @@ nav:
     - KUKA LBR IIWA 7:
       - Описание программ:
         - TeachKuka:         sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md
-        - LBRserver:         sunrise/kuka/programs/lbr-server.md
+        - ServerFriRos2:     sunrise/kuka/programs/server-fri-ros2.md
         - RobotPowerControl: sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md
       - Функциональные возможности:
         - Станция:             sunrise/kuka/features/station.md
@@ -86,4 +86,3 @@ nav:
     - Ошибка конфигурации: troubleshooting/config-error.md
     - Ошибка SSL (rosdep/setup): troubleshooting/ssl-error.md
 
-