fix(experement): harden tool transfers and tightening at wrist limits

Exit the rack with a graded +Y move after taking or docking a tool, continue through home after a dock, and fall back from work to home when a joint plan is rejected. Wait for fresh zero-velocity joint states before planning and after joint motion, restore a screw to the planning scene before a pick retry, and twist only the flange joint while simulating tightening so the arm does not leave a reachable IK branch.

src/iiwa_experement/doc/reference-control-qa.md

@@ -61,9 +61,10 @@ ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 \
 
 ## Политика движений
 
-- После захвата инструмент поднимается вертикально на 16 см, и только затем
-  выполняется боковое или суставное перемещение. Так корпус инструмента не
-  проходит сквозь текстуры стойки.
+- После захвата инструмент поднимается на 8 см, затем смещается на 10 см по
+  +Y от стойки, и только потом выполняется суставное перемещение. Полный
+  вертикальный подъём на 14–16 см упирается в предел запястья; боковой выход
+  даёт тот же зазор и не ломает достижимость `work`.
 - Между операциями используется ближняя нейтральная поза `work`. `home`
   остаётся финальной позой маршрута, позой перед установкой инструмента в
   стойку и аварийной реконфигурацией.
@@ -139,9 +140,11 @@ ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 \
 
 В опытах 14, 15 и 16–20 после передач винтов берётся `torque_tool`. Для
 каждого отверстия выполняется `tighten_simulated`: подъём над отверстием,
-осевое опускание, поворот на 60°, возврат и осевой отход. Если у дальнего
-отверстия запястье упирается в предел, поворот выполняется в противоположную
-сторону. Отверстие остаётся пустым; винт не вставляется. Инструмент
+осевое опускание и поворот последнего сустава на 45°. Вращается только
+фланец, поэтому инструмент поворачивается вокруг своей оси, не уходя в другую
+ветвь IK. Если положительное направление упирается в предел, используется
+отрицательное. После поворота робот уходит в `work`, как после передачи
+винта. Отверстие остаётся пустым; винт не вставляется. Инструмент
 возвращается в стойку, затем робот уходит домой.
 
 ## Ветви отказов
@@ -162,7 +165,7 @@ ros2 launch iiwa_experement experiment.launch.py experiment_id:=1 \
 - Только симуляция Webots; FRI и физический робот не запускаются.
 - Винты не вставляются; после передачи отверстие остаётся пустым.
 - Затяжка имитационная: `torque_tool` подходит к отверстию, поворачивается на
-  60° вокруг оси инструмента и отходит. Винт к этому моменту уже передан
+  45° вокруг оси инструмента и отходит. Винт к этому моменту уже передан
   оператору и удалён из сцены.
 - Прикреплённые объекты MoveItPy в установленной версии приводят к ложным
   столкновениям. Переносимый объект ведёт supervisor; статическая сцена,