add: Script for shutting down and restarting the robot controller

2026-06-15 10:55:52 +10:00
parent 030e975d59
commit 33ebbf8fad
1 changed files with 123 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,123 @@
+package backgroundTask;
+
+import java.io.IOException;
+
+import javax.inject.Inject;
+
+import com.kuka.common.ThreadUtil;
+import com.kuka.roboticsAPI.applicationModel.tasks.RoboticsAPIBackgroundTask;
+import com.kuka.roboticsAPI.controllerModel.Controller;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.IUserKey;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.IUserKeyBar;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.IUserKeyListener;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.UserKeyAlignment;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.UserKeyEvent;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.UserKeyLED;
+import com.kuka.roboticsAPI.uiModel.userKeys.UserKeyLEDSize;
+import com.kuka.task.ITaskLogger;
+
+/**
+ * Background task: управление питанием контроллера KUKA через кнопки SmartPAD.
+ *
+ * Панель "System" содержит две safety-critical кнопки:
+ *   [0] REBOOT  — запускает D:\Programmes\reboot.cmd
+ *   [1] SHUTDOWN — запускает D:\Programmes\shutdown.cmd
+ *
+ * Защита реализована через setCriticalText():
+ *   - 1-е нажатие, smartHMI показывает окно "Critical operation" с текстом предупреждения
+ *   - Кнопка деактивируется на ~5 с
+ *   - 2-е нажатие в течение 5 с, onKeyEvent(KeyDown) выполняется и скрипт запускается
+ *   - Нет нажатия / тап вне окна, окно закрывается, кнопка сбрасывается
+ */
+public class RobotPowerControl extends RoboticsAPIBackgroundTask {
+
+    @Inject
+    private Controller kUKA_Sunrise_Cabinet;
+
+    @Inject
+    private ITaskLogger logger;
+
+    private static final String REBOOT_SCRIPT  = "D:\\Programme\\reboot.cmd";
+    private static final String SHUTDOWN_SCRIPT = "D:\\Programme\\shutdown.cmd";
+
+    @Override
+    public void initialize() {
+        // инициализация не требуется
+    }
+
+    @Override
+    public void run() {
+        IUserKeyBar powerBar = getApplicationUI().createUserKeyBar("System");
+
+        // Кнопка REBOOT
+        IUserKeyListener rebootListener = new IUserKeyListener() {
+            @Override
+            public void onKeyEvent(IUserKey key, UserKeyEvent event) {
+                if (event == UserKeyEvent.KeyDown) {
+                    // Подтверждение через setCriticalText уже получено
+                    key.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Yellow, UserKeyLEDSize.Small);
+                    boolean success = executeScript(REBOOT_SCRIPT);
+                    if (!success) {
+                        key.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Red, UserKeyLEDSize.Small);
+                        ThreadUtil.milliSleep(2000);
+                    }
+                    key.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Grey, UserKeyLEDSize.Small);
+                }
+            }
+        };
+
+        //Кнопка SHUTDOWN
+        IUserKeyListener shutdownListener = new IUserKeyListener() {
+            @Override
+            public void onKeyEvent(IUserKey key, UserKeyEvent event) {
+                if (event == UserKeyEvent.KeyDown) {
+                    key.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Yellow, UserKeyLEDSize.Small);
+                    boolean success = executeScript(SHUTDOWN_SCRIPT);
+                    if (!success) {
+                        key.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Red, UserKeyLEDSize.Small);
+                        ThreadUtil.milliSleep(2000);
+                    }
+                    key.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Grey, UserKeyLEDSize.Small);
+                }
+            }
+        };
+
+        //Регистрация и настройка кнопок
+        IUserKey rebootKey = powerBar.addUserKey(0, rebootListener, true);
+        rebootKey.setText(UserKeyAlignment.TopLeft, "REBOOT");
+        rebootKey.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Grey, UserKeyLEDSize.Small);
+        rebootKey.setCriticalText("Controller will REBOOT! Press again to confirm.");
+
+        IUserKey shutdownKey = powerBar.addUserKey(1, shutdownListener, true);
+        shutdownKey.setText(UserKeyAlignment.TopLeft, "SHUTDOWN");
+        shutdownKey.setLED(UserKeyAlignment.BottomMiddle, UserKeyLED.Grey, UserKeyLEDSize.Small);
+        shutdownKey.setCriticalText("Controller will SHUTDOWN! Press again to confirm.");
+        
+        powerBar.publish();
+
+        // Держим задачу живой
+        while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) {
+            ThreadUtil.milliSleep(500);
+        }
+    }
+
+    /**
+     * Запускает .cmd-скрипт через cmd.exe.
+     * Не ждём завершения (waitFor не вызывается): контроллер уйдёт
+     * в reboot/shutdown сам, ожидание привело бы к зависанию задачи.
+     *
+     * @param scriptPath абсолютный путь к .cmd файлу
+     * @return true если процесс запущен успешно, false при IOException
+     */
+    private boolean executeScript(String scriptPath) {
+        try {
+            ProcessBuilder pb = new ProcessBuilder("cmd.exe", "/c", scriptPath);
+            pb.redirectErrorStream(true);
+            pb.start();
+            return true;
+        } catch (IOException e) {
+            logger.error("Failed to execute: " + scriptPath + " | " + e.getMessage());
+            return false;
+        }
+    }
+}