Refactor controller launch configuration and remove deprecated URDF files

2026-04-09 16:45:30 +10:00
parent 47cafe7ea1
commit 2eb87077dd
14 changed files with 58 additions and 680 deletions
@@ -8,7 +8,7 @@ controller_manager:
    iiwa_arm_controller:
      type: "joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController"

-    forward_torque_controller:
+    iiwa_arm_torque_controller:
      type: "forward_command_controller/ForwardCommandController"

 # Основной контроллер - плавное движение по траектории
@@ -58,7 +58,7 @@ iiwa_arm_controller:

 # Torque контроллер - прямое управление моментом
 # Активировать только при command_mode:=torque в launch файле
-forward_torque_controller:
+iiwa_arm_torque_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint1