grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

Add foxglove_bridge configuration and settings support

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-04-13 17:20:32 +10:00
parent d585c4f0b9
commit 2dfa8f1c94
3 changed files with 163 additions and 68 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/iiwa_config/config/setting.yaml
+28
View File
@@ -28,3 +28,31 @@ controller:
moveit_controllers: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_controllers.yaml
moveit_cpp: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_cpp.yaml
foxglove:
enabled: true # Запускать ли foxglove_bridge вместе с роботом
port: 8765 # WebSocket-порт, к которому подключается Foxglove Studio (по умолчанию 8765)
debug: false # Включить подробное логирование bridge-процесса
address: 0.0.0.0 # Адрес, на котором слушает сервер. 0.0.0.0 — все интерфейсы, 127.0.0.1 — только локально
tls: false # Включить TLS-шифрование соединения (нужны certfile + keyfile)
certfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
keyfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, которые bridge публикует клиенту
param_whitelist: ['.*'] # Regex-список ROS-параметров, видимых клиенту
service_whitelist: ['.*'] # Regex-список сервисов, доступных клиенту
client_topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, в которые клиент может публиковать (clientPublish)
min_qos_depth: 1 # Минимальная глубина QoS-очереди при подписке bridge на топик
max_qos_depth: 10 # Максимальная глубина QoS-очереди
num_threads: 0 # Число потоков исполнения. 0 = автоматически по числу CPU
send_buffer_limit: 10000000 # Максимальный размер буфера отправки в байтах (защита от OOM при медленном клиенте)
use_sim_time: false # Использовать симуляционное время /clock вместо системного
capabilities: # Список возможностей, открытых клиенту
- clientPublish
- parameters
- parametersSubscribe
- services
- connectionGraph
- assets
include_hidden: false # Показывать клиенту скрытые топики и сервисы (начинаются с _)
asset_uri_allowlist: ['^package://(?:[-\w%]+/)*[-\w%.]+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$'] # Regex-список URI вида package://..., из которых bridge разрешает отдавать файлы-ассеты (URDF, mesh и т.п.)
ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)