grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

fix: smooth FRI position commands

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-09-16 15:00:14 +10:00
parent fd66c8c7ec
commit 29a1601061
5 changed files with 18 additions and 9 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.en.md
+1 -1
View File
@@ -37,7 +37,7 @@ robot:
| `fri_cycle_ms` | FRI cycle: `5` ms = 200 Hz, `10` ms = 100 Hz | Use `10` for stable operation or `5` for high-precision tasks |
| `description` | Path to the robot URDF | Do not change |
Motion always uses JointTrajectoryController. Position and velocity EMA filters are not applied.
Motion always uses JointTrajectoryController. The position command is smoothed before FRI transmission with a 40 ms EMA time constant; no velocity filter is applied.
---
doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md
+1 -1
View File
@@ -39,7 +39,7 @@ robot:
| `fri_cycle_ms` | Период цикла FRI: `5` мс = 200 Гц, `10` мс = 100 Гц | `10` для стабильной работы, `5` для высокоточных задач |
| `description` | Путь к URDF-описанию робота | Не менять |
Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. EMA-фильтры положения и скорости не применяются.
Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. Перед отправкой в FRI позиционная команда сглаживается EMA с постоянной времени 40 мс; фильтр скорости не применяется.
---