feat: configure FRI position smoothing

src/iiwa_config/config/setting.yaml

@@ -3,6 +3,7 @@ robot:
   ip: "192.168.21.147"
   port: 30200
   fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
+  joint_position_tau: 0.04  # EMA позиций FRI [с]; 0 отключает сглаживание
   description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro
 
 
@@ -76,4 +77,4 @@ foxglove:
     - assets
   include_hidden: false # Показывать клиенту скрытые топики и сервисы (начинаются с _)
   asset_uri_allowlist: ['^package://(?:[-\w%]+/)*[-\w%.]+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$'] # Regex-список URI вида package://..., из которых bridge разрешает отдавать файлы-ассеты (URDF, mesh и т.п.)
-  ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)
+  ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)