grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

feat: configure FRI position smoothing

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-09-16 15:06:17 +10:00
parent 29a1601061
commit 1780532f51
14 changed files with 67 additions and 11 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md
+2 -1
View File
@@ -37,9 +37,10 @@ robot:
| `ip` | IP-адрес контроллера KUKA | **Изменить** на реальный IP вашего контроллера |
| `port` | UDP-порт FRI | По умолчанию `30200` — менять только при конфликте портов |
| `fri_cycle_ms` | Период цикла FRI: `5` мс = 200 Гц, `10` мс = 100 Гц | `10` для стабильной работы, `5` для высокоточных задач |
| `joint_position_tau` | Постоянная времени EMA команд FRI, с | `0.04`; `0` отключает сглаживание |
| `description` | Путь к URDF-описанию робота | Не менять |
Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. Перед отправкой в FRI позиционная команда сглаживается EMA с постоянной времени 40 мс; фильтр скорости не применяется.
Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. Перед отправкой в FRI позиционная команда сглаживается EMA с постоянной времени `robot.joint_position_tau`; фильтр скорости не применяется.
---