grabardm/lightweight-cobot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 1 Wiki Activity

feat: configure FRI position smoothing

Browse Source
This commit is contained in:
Даниил Грабарь
2026-09-16 15:06:17 +10:00
parent 29a1601061
commit 1780532f51
14 changed files with 67 additions and 11 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.en.md
+2 -1
View File
@@ -35,9 +35,10 @@ robot:
| `ip` | KUKA controller IP address | **Change** to the actual controller address |
| `port` | FRI UDP port | Default: `30200`; change only if the port conflicts |
| `fri_cycle_ms` | FRI cycle: `5` ms = 200 Hz, `10` ms = 100 Hz | Use `10` for stable operation or `5` for high-precision tasks |
| `joint_position_tau` | FRI command EMA time constant, s | `0.04`; `0` disables smoothing |
| `description` | Path to the robot URDF | Do not change |
Motion always uses JointTrajectoryController. The position command is smoothed before FRI transmission with a 40 ms EMA time constant; no velocity filter is applied.
Motion always uses JointTrajectoryController. The position command is smoothed before FRI transmission with `robot.joint_position_tau`; no velocity filter is applied.
---
doc/lwc-doc/docs/getting-started/configuration.md
+2 -1
View File
@@ -37,9 +37,10 @@ robot:
| `ip` | IP-адрес контроллера KUKA | **Изменить** на реальный IP вашего контроллера |
| `port` | UDP-порт FRI | По умолчанию `30200` — менять только при конфликте портов |
| `fri_cycle_ms` | Период цикла FRI: `5` мс = 200 Гц, `10` мс = 100 Гц | `10` для стабильной работы, `5` для высокоточных задач |
| `joint_position_tau` | Постоянная времени EMA команд FRI, с | `0.04`; `0` отключает сглаживание |
| `description` | Путь к URDF-описанию робота | Не менять |
Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. Перед отправкой в FRI позиционная команда сглаживается EMA с постоянной времени 40 мс; фильтр скорости не применяется.
Управление движением всегда выполняет JointTrajectoryController. Перед отправкой в FRI позиционная команда сглаживается EMA с постоянной времени `robot.joint_position_tau`; фильтр скорости не применяется.
---