feat: configure FRI position smoothing

2026-09-16 15:06:17 +10:00
parent 29a1601061
commit 1780532f51
14 changed files with 67 additions and 11 deletions
@@ -3,6 +3,7 @@ robot:
  ip: "192.168.21.147"
  port: 30200
  fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
+  joint_position_tau: 0.04  # EMA позиций FRI [с]; 0 отключает сглаживание
  description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro