1.1 KiB
1.1 KiB
Genesis descriptions
urdf/iiwa_without_gripper.urdf и urdf/iiwa_with_gripper.urdf экспортированы
из iiwa_description с сохранением кинематики, инерций, суставных ограничений
и геометрии. table/table.urdf — копия стола с локальными путями.
Meshes находятся в urdf/meshes; исходная папка не изменена.
Воспроизводимый экспорт именно этих исходных макросов:
uv run python tools/export_descriptions.py
Скрипт использует стандартную библиотеку Python и не является универсальным
Xacro-интерпретатором. Gazebo/Webots/ros2_control не попадают в выходные URDF.
Настройки сенсоров находятся в YAML. Все fixed links сохранены при импорте.
Лицензия исходных геометрических ресурсов находится в LICENSE.