# Genesis descriptions

`urdf/iiwa_without_gripper.urdf` и `urdf/iiwa_with_gripper.urdf` экспортированы
из `iiwa_description` с сохранением кинематики, инерций, суставных ограничений
и геометрии. `table/table.urdf` — копия стола с локальными путями.
Meshes находятся в `urdf/meshes`; исходная папка не изменена.

Воспроизводимый экспорт именно этих исходных макросов:

```bash
uv run python tools/export_descriptions.py
```

Скрипт использует стандартную библиотеку Python и не является универсальным
Xacro-интерпретатором. Gazebo/Webots/ros2_control не попадают в выходные URDF.
Настройки сенсоров находятся в YAML. Все fixed links сохранены при импорте.
Лицензия исходных геометрических ресурсов находится в `LICENSE`.