21 lines
1.4 KiB
Markdown
21 lines
1.4 KiB
Markdown
# Genesis descriptions
|
|
|
|
`urdf/iiwa_without_gripper.urdf` и `urdf/iiwa_with_gripper.urdf` экспортированы
|
|
из `iiwa_description` с сохранением кинематики, инерций, суставных ограничений
|
|
и геометрии. `table/table.urdf` — копия стола с локальными путями.
|
|
Meshes находятся в `urdf/meshes`; исходная папка не изменена.
|
|
DAE звеньев iiwa созданы в миллиметрах. Их visual mesh в URDF имеет
|
|
`scale="0.001 0.001 0.001"`: Genesis не применяет COLLADA unit автоматически.
|
|
STL коллизий, стол и инструмент уже заданы в метрах и не уменьшаются.
|
|
|
|
Воспроизводимый экспорт именно этих исходных макросов:
|
|
|
|
```bash
|
|
uv run python tools/export_descriptions.py
|
|
```
|
|
|
|
Скрипт использует стандартную библиотеку Python и не является универсальным
|
|
Xacro-интерпретатором. Gazebo/Webots/ros2_control не попадают в выходные URDF.
|
|
Настройки сенсоров находятся в YAML. Все fixed links сохранены при импорте.
|
|
Лицензия исходных геометрических ресурсов находится в `LICENSE`.
|