Первоначальная настройка

2026-09-13 13:56:29 +03:00
commit 397e33bd08
46 changed files with 13809 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,17 @@
+# Genesis descriptions
+
+`urdf/iiwa_without_gripper.urdf` и `urdf/iiwa_with_gripper.urdf` экспортированы
+из `iiwa_description` с сохранением кинематики, инерций, суставных ограничений
+и геометрии. `table/table.urdf` — копия стола с локальными путями.
+Meshes находятся в `urdf/meshes`; исходная папка не изменена.
+
+Воспроизводимый экспорт именно этих исходных макросов:
+
+```bash
+uv run python tools/export_descriptions.py
+```
+
+Скрипт использует стандартную библиотеку Python и не является универсальным
+Xacro-интерпретатором. Gazebo/Webots/ros2_control не попадают в выходные URDF.
+Настройки сенсоров находятся в YAML. Все fixed links сохранены при импорте.
+Лицензия исходных геометрических ресурсов находится в `LICENSE`.