7.3 KiB
7.3 KiB
Навыки робота
Справочник 32 навыков, используемых генератором датасета.
Формат действия
{"skill": "align", "object": "деталь №1", "target": "сборочная позиция №1"}
skill— фиксированное имя навыка на английском; по нему программа выбирает обработчик.object— русское название объекта из сцены. Дляreturn_home—робот.target— русское название цели действия. Поле присутствует только у навыков, отмеченных в таблице.
Список навыков
| Навык | Назначение | Значение target |
|---|---|---|
detect |
Определить положение объекта | — |
approach |
Подвести робот к объекту | — |
pick |
Захватить объект | — |
position |
Переместить объект к месту назначения | Место назначения |
place |
Установить объект на место, сохраняя захват | Место установки |
align |
Совместить объект с местом установки | Место установки |
insert |
Вставить объект | Место установки |
release |
Отпустить объект | — |
inspect |
Проверить результат установки объекта | — |
insert_fastener |
Установить крепёж в отверстие | Место установки |
tighten |
Затянуть крепёж | Место установки |
press_fit |
Запрессовать объект | Место установки |
route_wire |
Проложить провод | Место подключения |
connect |
Подключить провод | Место подключения |
test_continuity |
Проверить электрическую целостность соединения провода | — |
seat_component |
Установить электронный компонент | Место установки |
test_connection |
Проверить подключение электронного компонента | — |
clean_surface |
Очистить поверхность объекта для склеивания | — |
apply_adhesive |
Нанести клей на объект | — |
bond |
Прижать объект к месту соединения | Место соединения |
wait_cure |
Дождаться отверждения клея на соединении | — |
clamp |
Зафиксировать объект в приспособлении | Место фиксации |
weld |
Выполнить сварное соединение | Место соединения |
measure |
Проверить размеры объекта | — |
wait_operator |
Дождаться готовности оператора принять объект | — |
handover |
Поднести объект для передачи оператору, сохраняя захват | оператор |
confirm_assembly |
Получить подтверждение сборки объекта от оператора | — |
move_to_operator |
Переместить объект к оператору | оператор |
hold |
Удерживать объект в неподвижном состоянии возле оператора | оператор |
wait_assembly |
Дождаться подтверждения завершения сборки, продолжая удерживать объект | — |
move_to_storage |
Переместить объект в зону хранения | Зона хранения |
return_home |
Вернуться в исходное положение | исходное положение |
Форматы ответа модели
Полный план — full
Ответ содержит status и массив plan:
{
"status": "ready",
"plan": [
{"skill": "detect", "object": "распределительная коробка №1"},
{"skill": "approach", "object": "распределительная коробка №1"},
{"skill": "pick", "object": "распределительная коробка №1"},
{"skill": "move_to_operator", "object": "распределительная коробка №1", "target": "оператор"},
{"skill": "hold", "object": "распределительная коробка №1", "target": "оператор"},
{"skill": "wait_assembly", "object": "распределительная коробка №1"},
{"skill": "move_to_storage", "object": "распределительная коробка №1", "target": "зона хранения №1"},
{"skill": "release", "object": "распределительная коробка №1"},
{"skill": "return_home", "object": "робот", "target": "исходное положение"}
]
}
ready— полный план достигает цели в логической модели сцены.blocked— цель недостижима в текущей сцене. План может содержать выполнимую часть действий; если действий нет, массив пуст.
Следующее действие — step
{
"status": "ready",
"plan": [{"skill": "pick", "object": "деталь №1"}]
}
В этом режиме ready означает доступность указанного следующего действия, а не гарантию завершения всей задачи. При достигнутой цели возвращается ready с пустым массивом; при невозможности продолжения — blocked с пустым массивом.
План с ветвлением — branch
У каждого действия дополнительно присутствуют:
| Поле | Назначение |
|---|---|
id |
Идентификатор действия: step_1, step_2 и далее |
on_success |
ID следующего действия или терминальный исход ready / blocked |
on_failure |
Терминальный исход replan_required |
Пример отдельного узла внутри плана:
{
"id": "step_1",
"skill": "pick",
"object": "деталь №1",
"on_success": "step_2",
"on_failure": "replan_required"
}
Выполнение начинается с первого элемента plan. При успехе последнего действия переход ведёт к ready или blocked. При ошибке replan_required означает остановку, обновление сцены и построение нового плана. Эти три исхода не являются навыками. У пустого плана итог определяется полем status.