# Меню робота

Раздел **Робот** является одним из основных разделов интерфейса KUKA smartHMI. Он предоставляет оператору доступ к диагностической информации о состоянии робота, функциям юстировки, калибровки инструментов и баз, а также к параметрам нагрузки.

![Меню робота](../../assets/kuka/robot-menu/step-01.jpg)

В таблице ниже приведены основные пункты меню и их назначение.

| Пункт | Описание |
|-------|----------|
| Позиция оси | Отображает текущую позицию каждой оси робота в градусах |
| Положение в прямоугольной системе координат | Отображает текущую позицию инструмента в декартовой системе координат |
| Моменты оси | Отображает текущие моменты на каждой оси робота |
| Юстировка | Предоставляет доступ к функциям юстировки осей и обучения смещений инструмента |
| Данные нагрузки | Позволяет ввести или откалибровать параметры нагрузки на фланце |
| Разрешение на перемещение | Отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения |
| Протокол | Отображает журнал событий и ошибок (идентичен пункту в разделе [Станция](station.md)) |
| Состояние устройства | Отображает текущее состояние устройства с помощью цветового индикатора |
| Калибровка | Предоставляет доступ к функциям калибровки инструментов и баз |

## Позиция оси

В данном разделе отображается текущая угловая позиция каждой из 7 осей робота в градусах. Значения обновляются в реальном времени. Для каждой оси также указаны программные ограничения в виде минимального и максимального допустимых значений.

![Позиция оси](../../assets/kuka/robot-menu/step-02.jpg)

## Положение в прямоугольной системе координат

В данном разделе отображается положение точки управления инструментом (TCP) в декартовой системе координат относительно выбранной базы. Доступны следующие параметры:

- **X, Y, Z** — линейные координаты TCP (мм)
- **A, B, C** — углы ориентации (°)

!!! info "Соответствие углов осям"
    Угол **A** соответствует вращению вокруг оси Z, угол **B** — вокруг оси Y, угол **C** — вокруг оси X (соглашение ZYX).

Также отображается информация о текущем контексте расчёта:

- Используемый инструмент (Tool)
- Активный TCP
- Используемая база (Base)

Параметры отображения можно изменить в разделе **Опции ручного метода** (см. [Дополнительное меню](extra-menu.md)), выбрав другой инструмент, TCP или базу. После выбора данные в этом разделе будут пересчитаны относительно новых параметров.

![Положение в прямоугольной системе координат](../../assets/kuka/robot-menu/step-03.jpg)

## Моменты оси

В данном разделе отображаются текущие крутящие моменты на каждой из 7 осей робота в ньютон-метрах (Нм). Значения обновляются в реальном времени. Эта информация позволяет оператору:

- контролировать нагрузку на каждую ось;
- диагностировать возможные механические проблемы;
- определять характерные моменты для последующей настройки управляющей программы.

![Моменты оси](../../assets/kuka/robot-menu/step-04.jpg)

## Юстировка

Юстировка — это процедура привязки механического положения робота к его программной модели. Без корректной юстировки программные координатные данные не будут соответствовать фактическому положению осей.

Главное меню юстировки предоставляет доступ к следующим функциям: обновлению данных юстировки, разъюстировке отдельных осей, а также обучению смещений инструмента (Tool offset).

![Основное меню юстировки](../../assets/kuka/robot-menu/step-05.jpg)

Для сохранения новых значений юстировки после выполнения процедуры используется функция **Обновить данные юстировки**. После её активации контроллер записывает текущее механическое положение осей как эталонное.

![Обновление данных юстировки](../../assets/kuka/robot-menu/step-06.jpg)

Функция **Разъюстировка** снимает данные юстировки с выбранной оси. После разъюстировки ось считается не откалиброванной и допускает перемещение за пределы программных ограничений.

![Разъюстировка оси](../../assets/kuka/robot-menu/step-07.jpg)

!!! warning "Когда выполнять разъюстировку?"
    Разъюстировку следует выполнять, если одна из осей робота упёрлась в программное ограничение и не может продолжать движение. После разъюстировки и повторного выведения оси из ограничения необходимо обязательно выполнить повторную юстировку для восстановления корректной работы робота.

Функция **Обучение смещению инструмента** позволяет задать поправку к нулевому положению оси без полной переюстировки. Она применяется при незначительных смещениях механической системы.

![Обучение смещению инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-08.jpg)

!!! warning "Важно"
    Чтобв активировать функцию обучения смещения инструмента, необходимо выбрать инструмент, для которого будет выполняться обучение.

## Данные нагрузки

Корректное задание параметров нагрузки необходимо для точного планирования движений, предотвращения перегрузки осей и правильной работы функций ограничения мощности и усилия (Power and Force Limiting, PFL).

Главное меню данных нагрузки отображает список доступных слотов инструментов. Для каждого инструмента можно задать или откалибровать параметры нагрузки.

![Главное меню данных нагрузки](../../assets/kuka/robot-menu/step-09.jpg)

В разделе **Определение данных нагрузки** выполняется ввод или автоматическое определение параметров нагрузки: массы, центра масс и тензора инерции.

![Определение данных нагрузки](../../assets/kuka/robot-menu/step-10.jpg)

Процедура **Калибровки массы инструмента** позволяет контроллеру автоматически измерить массу закреплённого инструмента путём выполнения тестовых движений. Следуйте инструкциям на экране для завершения процедуры.

![Калибровка массы инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-11.jpg)

По завершении процедуры контроллер отображает измеренные значения параметров нагрузки. Рекомендуется проверить результаты и убедиться в их соответствии фактическим характеристикам инструмента.

![Результаты калибровки](../../assets/kuka/robot-menu/step-12.jpg)

После подтверждения обновлённые данные нагрузки сохраняются в контроллере и вступают в силу немедленно.

![Обновлённые данные нагрузки](../../assets/kuka/robot-menu/step-13.jpg)


## Разрешение на перемещение

Данный пункт отображает активность сигнала разрешения ручного перемещения (Move Enable). Сигнал активируется при нажатии на кнопку разрешения на корпусе манипулятора. Активное состояние визуально отображается на smartHMI: цвет индикаторов осей изменяется с серого на белый.

!!! note "Ограничение режима"
    Функция разрешения перемещения недоступна в **автоматическом режиме** (Auto). Сигнал активен только в режимах ручного управления (T1, T2).


## Протокол

Данный раздел полностью эквивалентен пункту **Протокол**, описанному в разделе [Станция](station.md). Отображается журнал событий, предупреждений и ошибок контроллера, что позволяет оператору отслеживать хронологию событий и диагностировать возникшие неисправности.

## Состояние устройства

В данном разделе отображается текущее состояние устройства в виде цветового индикатора:

| Цвет | Состояние |
|------|-----------|
| Зелёный | Устройство функционирует нормально |
| Жёлтый | Активно предупреждение или потенциальная проблема, требующая внимания |
| Красный | Обнаружена критическая ошибка или неисправность |

## Калибровка

Раздел **Калибровка** обеспечивает доступ к процедурам определения геометрических параметров инструментов и баз, которые используются контроллером для расчёта декартовых координат.

Главное меню содержит две основные категории калибровки: калибровка базы (Base) и калибровка инструмента (Tool).

![Главное меню калибровки](../../assets/kuka/robot-menu/step-14.jpg)

**Калибровка базы** позволяет задать положение рабочей системы координат относительно мировой системы координат (World). Используется для привязки программы к конкретному местоположению заготовки или оборудования в рабочей ячейке.

![Калибровка базы](../../assets/kuka/robot-menu/step-15.jpg)

**Калибровка инструмента** определяет положение TCP (Tool Center Point) и ориентацию инструмента относительно фланца робота. Для каждого инструмента доступно несколько методов калибровки.

![Калибровка инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-16.jpg)

Выбор метода калибровки инструмента определяет порядок выполнения процедуры. Наиболее распространённый метод — **XYZ 4-Point** — предполагает подвод TCP к одной контрольной точке из четырёх различных ориентаций.

![Выбранный метод калибровки инструмента](../../assets/kuka/robot-menu/step-17.jpg)