# Direct Trajectories

## Purpose

Описывает приём готовых суставных траекторий из JSON и CSV, их проверку перед публикацией и поведение остановки.

## Requirements

### Requirement: Форматы ввода
HTTP API SHALL принимать JSON-точки через `POST /trajectory/send` и CSV-файл через `POST /trajectory/send_csv` с семью суставными колонками и временем от начала.

#### Scenario: CSV с вариантами имён
- **WHEN** CSV использует заголовки `joint_1`–`joint_7` и `time_from_start`
- **THEN** колонки сопоставляются с `joint1`–`joint7` и временем `t` независимо от порядка

### Requirement: Конечные и допустимые точки
Каждая точка MUST содержать семь конечных углов и допустимое время; траектория MUST укладываться в позиционные, скоростные, ускорительные и рывковые ограничения из конфигурации.

#### Scenario: Недопустимый сустав
- **WHEN** точка выходит за допустимый диапазон сустава
- **THEN** HTTP API возвращает 422 и не публикует траекторию

### Requirement: Свежий неподвижный старт
Прямая траектория MUST начинаться со свежего полного `/joint_states` и неподвижного робота; при ненулевом времени первой точки система SHALL добавить стартовую точку текущего положения.

#### Scenario: Устаревшая обратная связь
- **WHEN** возраст или временная метка `/joint_states` превышают настроенный предел
- **THEN** запрос отклоняется с 409 без публикации

#### Scenario: Нулевая первая точка не совпадает
- **WHEN** первая точка имеет `t=0`, но отличается от измеренного положения больше допуска
- **THEN** запрос отклоняется с 422

### Requirement: Пересчёт времени
Система SHALL при необходимости растягивать время траектории для соблюдения динамических ограничений и возвращать фактическую длительность и коэффициент масштабирования.

#### Scenario: Быстрый сегмент
- **WHEN** исходный интервал между точками требует превышения настроенных динамических лимитов
- **THEN** опубликованная траектория имеет увеличенные интервалы и ответ сообщает `time_scale`

### Requirement: Граница проверки прямого пути
Прямой траекторный API SHALL проверять суставные и динамические ограничения, но не SHALL заявлять проверку столкновений для промежуточного пути.

#### Scenario: Траектория в допустимых суставных лимитах
- **WHEN** клиент отправляет валидные точки без подтверждённой проверки сцены
- **THEN** API может опубликовать траекторию, а ответственность за оценку столкновений остаётся вне этого API

### Requirement: Защита от замены и остановка
Система MUST отвергать новую прямую траекторию во время ещё активной и MUST не публиковать подготовленную цель, если в ходе подготовки пришла остановка.

#### Scenario: Остановка во время подготовки
- **WHEN** `POST /stop` вызывается до публикации подготовленной траектории
- **THEN** подготовка инвалидируется, а эта траектория не отправляется контроллеру