# FRI-протокол

!!! info "Раздел в разработке"
    Подробное описание FRI-протокола готовится.

**FRI (Fast Robot Interface)** — UDP-протокол низкоуровневого управления роботом KUKA в реальном времени. Работает поверх Ethernet и обеспечивает детерминированный цикл обмена данными между внешним ПК и контроллером KUKA.

## Основные характеристики

- **Транспорт:** UDP (без гарантии доставки — критично для RT)
- **Период цикла:** 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц), задаётся в `cobot-setting.yaml` → `robot.fri_cycle_ms`
- **Режимы управления:** позиция, момент (крутящий момент), импеданс

## Требования к сетевому подключению

!!! warning "Важно: цикл 5 мс требует KONI"
    Для работы с периодом цикла **5 мс (200 Гц)** необходимо подключение через порт **KONI**
    (KUKA Optional Network Interface). Порт KLI поддерживает только 10 мс цикл.
    При использовании KLI устанавливайте `fri_cycle_ms: 10`.

| Порт | Мин. цикл | Назначение |
|---|---|---|
| **KONI** | 5 мс | Высокочастотное управление, рекомендуется для FRI |
| **KLI** | 10 мс | Стандартное управление и программирование |