robot:
  name: "iiwa7"
  ip: "192.170.10.2"
  port: 30200
  command_mode: "position" # torque, position
  fri_cycle_ms: 10          # период FRI-цикла: 5 мс (200 Гц) или 10 мс (100 Гц)
  joint_position_tau: 0.04  # постоянная времени фильтра позиций [с]: больше → плавнее, медленнее
  description: pkg://iiwa_description/urdf/iiwa7.urdf.xacro


digital_twin:
  webots:
    world: pkg://iiwa_description/worlds/iiwa.wbt
    # world: pkg://iiwa_description/worlds/simple_world.wbt
    transform: "-0.25 0 0.79"
    rotation: "0 0 1 0"
    controller_timer: "50"

    cameras:
      - pkg://iiwa_config/config/cameras/d455_top.yaml

  rviz:
    config: pkg://iiwa_config/config/rviz/rviz_moveit.rviz

controller:
  controller_path: pkg://iiwa_config/config/moveit/iiwa_controller.yaml

  moveit:
    srdf: pkg://iiwa_config/config/moveit/iiwa7.srdf
    kinematics: pkg://iiwa_config/config/moveit/kinematics.yaml
    joint_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/joint_limits.yaml
    pilz_limits: pkg://iiwa_config/config/moveit/pilz_cartesian_limits.yaml
    initial_positions: pkg://iiwa_config/config/moveit/initial_positions.yaml
    moveit_controllers: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_controllers.yaml
    moveit_cpp: pkg://iiwa_config/config/moveit/moveit_cpp.yaml


planning:
  pose_link: "tcp"            # TCP-линк для декартовых целей
  planning_group: "iiwa_arm"  # Группа планирования из SRDF
  default_frame: "base_link"  # Система отсчёта по умолчанию
  default_planner: "ompl"     # Планировщик по умолчанию
  planning_attempts: 3        # Число попыток планирования

foxglove:
  enabled: true  # Запускать ли foxglove_bridge вместе с роботом
  port: 8765 # WebSocket-порт, к которому подключается Foxglove Studio (по умолчанию 8765)
  debug: false # Включить подробное логирование bridge-процесса
  address: 0.0.0.0  # Адрес, на котором слушает сервер. 0.0.0.0 — все интерфейсы, 127.0.0.1 — только локально
  tls: false # Включить TLS-шифрование соединения (нужны certfile + keyfile)
  certfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
  keyfile: "" # Путь к SSL-сертификату (нужен только при tls: true)
  topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, которые bridge публикует клиенту
  param_whitelist: ['.*'] # Regex-список ROS-параметров, видимых клиенту
  service_whitelist: ['.*'] # Regex-список сервисов, доступных клиенту
  client_topic_whitelist: ['.*'] # Regex-список топиков, в которые клиент может публиковать (clientPublish)
  min_qos_depth: 1 # Минимальная глубина QoS-очереди при подписке bridge на топик
  max_qos_depth: 10 # Максимальная глубина QoS-очереди
  num_threads: 0 # Число потоков исполнения. 0 = автоматически по числу CPU
  send_buffer_limit: 10000000 # Максимальный размер буфера отправки в байтах (защита от OOM при медленном клиенте)
  use_sim_time: false # Использовать симуляционное время /clock вместо системного
  capabilities:  # Список возможностей, открытых клиенту
    - clientPublish
    - parameters
    - parametersSubscribe
    - services
    - connectionGraph
    - assets
  include_hidden: false # Показывать клиенту скрытые топики и сервисы (начинаются с _)
  asset_uri_allowlist: ['^package://(?:[-\w%]+/)*[-\w%.]+\.(?:dae|fbx|glb|gltf|jpeg|jpg|mtl|obj|png|stl|tif|tiff|urdf|webp|xacro)$'] # Regex-список URI вида package://..., из которых bridge разрешает отдавать файлы-ассеты (URDF, mesh и т.п.)
  ignore_unresponsive_param_nodes: true # Не падать, если нода не отвечает на запросы параметров (защита от зависания при старте)