# Архитектура системы

!!! info "Раздел в разработке"
    Подробное описание архитектуры системы готовится.

Система LWC построена как набор взаимосвязанных ROS 2 пакетов. Ключевые компоненты:

- **iiwa_bringup** — launch-файлы, точка входа для запуска всей системы
- **iiwa_controller** — hardware interface, реализует связь с контроллером KUKA по протоколу FRI
- **iiwa_planning** — планирование движений на базе MoveIt 2
- **iiwa_web** — REST API и MCP-сервер для внешнего управления
- **iiwa_description** — URDF-описание робота и миры Webots
- **iiwa_config** — все конфигурационные файлы (MoveIt, контроллеры, камеры)
- **iiwa_utils** — вспомогательные Python-утилиты, загрузка конфигов
- **iiwa_msgs** — кастомные ROS 2 типы сообщений (action, srv)