controller_manager:
  ros__parameters:
    update_rate: 100

    joint_state_broadcaster:
      type: "joint_state_broadcaster/JointStateBroadcaster"

    iiwa_arm_controller:
      type: "joint_trajectory_controller/JointTrajectoryController"

    forward_torque_controller:
      type: "forward_command_controller/ForwardCommandController"

# Основной контроллер - плавное движение по траектории
iiwa_arm_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6
      - joint7

    command_interfaces:
      - position

    state_interfaces:
      - position
      - velocity

    # Интерполяция между точками траектории
    interpolate_from_desired_state: true

    # Разрешить неполные goals
    allow_partial_joints_goal: false

    # Разрешить ненулевую скорость в конечной точке траектории
    # true = плавные составные движения
    # false = полная остановка в каждой точке (безопаснее)
    allow_nonzero_velocity_at_trajectory_end: true

    state_publish_rate: 100.0 # Гц публикации /joint_states
    action_monitor_rate: 20.0 # Гц мониторинга action goal

    # Допуски — насколько точно робот должен попасть в цель
    # constraints:
    #   stopped_velocity_tolerance: 0.01  # рад/с — считаем остановившимся
    #   goal_time: 1.0 # сек — доп. время на достижение цели
    #   joint1: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
    #   joint2: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
    #   joint3: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
    #   joint4: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
    #   joint5: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
    #   joint6: { trajectory: 0, goal: 0.01 }
    #   joint7: { trajectory: 0, goal: 0.01 }

# Torque контроллер - прямое управление моментом
# Активировать только при command_mode:=torque в launch файле
forward_torque_controller:
  ros__parameters:
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6
      - joint7
    interface_name: effort