# Motion Sequences

## Purpose

Описывает запуск последовательности суставных и декартовых целей, контроль её состояния и прекращение исполнения через веб-интерфейс.

## Requirements

### Requirement: Конфигурация последовательности
Runner SHALL читать JSON-файл с точками движения и параметрами выполнения и различать суставные и декартовы точки.

#### Scenario: Суставная точка
- **WHEN** точка конфигурации содержит суставные координаты
- **THEN** runner отправляет цель `MoveToJoints` и ожидает её результата перед следующей точкой

#### Scenario: Декартова точка
- **WHEN** точка конфигурации задаёт декартову позу
- **THEN** runner отправляет цель `MoveToPose` с заданным планировщиком и ожидает результата

### Requirement: Контроль последовательности через HTTP
`POST /sequences/start` SHALL запускать отдельный процесс последовательности, а `GET /sequences/status` и `GET /sequences/logs` SHALL показывать её состояние и ограниченный журнал.

#### Scenario: Запущенный процесс
- **WHEN** runner исполняется
- **THEN** `/sequences/status` возвращает `running` и идентификатор процесса

### Requirement: Повторы и запись
Runner SHALL выполнять заданное число итераций последовательности `home → waypoints → home`, выдерживать паузу между итерациями и при заданном `bag_path` записывать выбранные ROS-топики в MCAP.

#### Scenario: Две итерации без записи
- **WHEN** клиент задаёт `n_iterations=2` и пустой `bag_path`
- **THEN** последовательность из начальной, промежуточных и конечной целей выполняется дважды без записи rosbag

#### Scenario: Второй запуск при активном runner
- **WHEN** `POST /sequences/start` вызывается при работающем процессе
- **THEN** сервер отвечает 409 и не создаёт второй процесс

#### Scenario: Путь записи уже существует
- **WHEN** заданный `bag_path` указывает на существующий каталог
- **THEN** runner удаляет каталог перед созданием новой записи MCAP

### Requirement: Ошибка точки прерывает выполнение
Runner MUST прекращать последовательность при неуспехе цели и инициировать остановку движения, вместо перехода к следующей точке.

#### Scenario: Отказ action
- **WHEN** одна из целей возвращает отрицательный результат
- **THEN** остальные точки не отправляются, а runner завершает выполнение с ошибкой

### Requirement: Остановка активного процесса
Общая веб-команда остановки SHALL завершать активный процесс runner и предотвращать дальнейшую отправку точек.

#### Scenario: Остановка во время последовательности
- **WHEN** вызывается `POST /stop` во время работы runner
- **THEN** процесс останавливается до выполнения оставшихся точек