# FRI Control

## Purpose

Описывает контракт управления физическим iiwa 7 через Sunrise FRI 1.16 и `ros2_control`, включая синхронизацию циклов, допустимые команды и отказ при потере надёжной связи.

## Requirements

### Requirement: Разделение циклов
FRI-клиент SHALL выполнять отдельный циклический обмен с Sunrise и синхронизировать его с блокирующим циклом `controller_manager`.

#### Scenario: Согласованный период
- **WHEN** аппаратный режим запускается с `robot.fri_cycle_ms=10`
- **THEN** частота `controller_manager` задаётся равной 100 Гц

#### Scenario: Несовпадение периода
- **WHEN** Sunrise сообщает период, отличный от настроенного FRI-периода
- **THEN** обмен фиксирует ошибку вместо продолжения движения

### Requirement: Позиционный интерфейс
Аппаратный интерфейс SHALL предоставлять команду положения для семи суставов и публиковать измеренные положение, скорость, усилие и внешний момент там, где доступны данные FRI.

#### Scenario: Активное позиционное управление
- **WHEN** FRI находится в `COMMANDING_ACTIVE` с `POSITION` и `JOINT` overlay
- **THEN** клиент передаёт полный массив семи суставных положений в радианах

### Requirement: Проверка режима и телеметрии
Система MUST отвергать командование при неверном режиме, недостаточном качестве связи, нарушении safety-состояния, неактивных приводах или нечисловой телеметрии.

#### Scenario: Неверный FRI-режим
- **WHEN** Sunrise сообщает командный режим, отличный от `POSITION` с `JOINT` overlay
- **THEN** цикл командования завершается ошибкой и не принимает новую цель приложения

### Requirement: Ограничение команды
Клиент MUST проверять конечность каждого целевого угла и допустимый диапазон до отправки; между циклами он SHALL ограничивать шаг по настроенной скорости и применять настроенное сглаживание положения.

#### Scenario: Цель за пределом
- **WHEN** получена суставная цель вне настроенных пределов
- **THEN** команда отвергается до вызова FRI `setJointPosition`

### Requirement: Остановка при нарушении цикла
Система MUST считать пропуск FRI-пакета, отсутствие продвижения временной метки, истечение watchdog и выход из `COMMANDING_ACTIVE` отказом, требующим явного восстановления.

#### Scenario: Застывший цикл ros2_control
- **WHEN** FRI-цикл не завершён `ros2_control` за 100 мс
- **THEN** FRI worker отмечает отказ и прекращает дальнейшую нормальную выдачу целей

#### Scenario: Нет готовой сессии
- **WHEN** сессия не достигла `MONITORING_READY` за 15 секунд после начала обмена
- **THEN** инициализация завершается ошибкой