# Дополнительное меню

Помимо основных функциональных блоков раздела [Станция](station.md), smartHMI предоставляет доступ к дополнительным параметрам управления роботом через боковую панель smartPAD. Панели открываются поверх текущего вида и не требуют перехода в отдельный раздел интерфейса.

## Метод управления роботом

Панель **Опции ручного метода** позволяет настроить параметры ручного перемещения: активный инструмент, точку управления (TCP), базовую систему координат и вид перемещения.

![Опции ручного метода](../../assets/kuka/extra-menu/move_method.jpg)

### Выбор инструмента и TCP

| Параметр | Описание |
|---|---|
| Инструмент | Активный инструмент, закреплённый на фланце. По умолчанию: `Фланец` |
| TCP | Точка управления инструментом. По умолчанию: `Фланец (Root)` |

### Выбор базы

Базовая система координат, относительно которой выполняется ручное перемещение. Выбирается из списка фреймов, определённых в проекте (например, `P1`).

### Вид перемещения

Определяет систему координат, в которой работают кнопки осей A1–A7:

| Режим | Описание |
|---|---|
| Оси | Поосевое управление. Каждая кнопка перемещает соответствующую ось независимо. |
| Универс. | Перемещение в универсальной (мировой) системе координат. |
| База | Перемещение в выбранной базовой системе координат. |
| Инструмент | Перемещение в системе координат активного инструмента (TCP). |

## Скорость управления

Панель **Скорость** управляет процентным ограничением скорости ручного перемещения и выполнения программы.

![Панель скорости](../../assets/kuka/extra-menu/speedmenu.jpg)

## Вид перемещения

Панель **Вид перемещения** управляет режимом работы кнопки **Старт** и параметрами подвода к фреймам.

![Вид перемещения](../../assets/kuka/extra-menu/viewmove.jpg)

### Режим приложения

| Режим | Описание |
|---|---|
| Старт — непрерывный | Кнопка Старт запускает приложение в непрерывном режиме (по умолчанию). |
| Пошаговое выполнение | Кнопка Старт выполняет программу по одному шагу. Используется при отладке. |

### Подвод к фрейму

| Тип | Описание |
|---|---|
| Подвод к PTP | Движение по кратчайшей траектории в пространстве суставов (Point-to-Point). |
| Подвод к LIN | Движение по прямолинейной траектории TCP в декартовом пространстве (Linear). |

Кнопка **Открыть вид фрейма** выполняет переход в раздел Фрейм.

## Часы

Нажатие на иконку часов отображает текущее системное время и дату контроллера.

![Часы](../../assets/kuka/extra-menu/clock.jpg)

!!! note
    Системное время синхронизировано с часами контроллера KUKA Sunrise Cabinet. Изменение времени выполняется в настройках операционной системы контроллера.

## Группа пользователей

Диалог **Войти в систему** обеспечивает смену активной группы пользователей и соответствующего уровня доступа к функциям HMI.

![Группа пользователей](../../assets/kuka/extra-menu/groupusers.jpg)

Уровень доступа определяет перечень доступных операций: редактирование фреймов, управление Safety, изменение конфигурации проекта и другие.

## Смена языка

Диалог **Выбор языка** позволяет изменить язык интерфейса smartHMI.

![Смена языка](../../assets/kuka/extra-menu/changelang.jpg)

Изменение вступает в силу немедленно без перезагрузки системы. Текущий язык интерфейса отображается в нижнем левом углу smartHMI (например, `ru-RU`).