# Планирование движений

!!! info "Раздел в разработке"
    Подробное описание планирования движений готовится.

LWC использует **MoveIt 2** — стандартный фреймворк планирования движений для ROS 2.

## Основные понятия

- **Группа планирования** (`iiwa_arm`) — набор суставов, для которых строится план. Задаётся в SRDF.
- **Планировщик** — алгоритм построения траектории. Доступны:
  - `ompl` — универсальный вероятностный планировщик (по умолчанию)
  - `pilz_industrial_motion_planner` — детерминированные траектории типа PTP, LIN, CIRC
- **TCP (Tool Center Point)** — точка инструмента, для которой задаётся целевая поза. Настраивается в `cobot-setting.yaml` → `planning.pose_link`
- **Система отсчёта** — координатная система целей. По умолчанию: `base_link`

## Настройки в `cobot-setting.yaml`

| Параметр | Описание |
|---|---|
| `planning.default_planner` | Планировщик по умолчанию: `ompl` или `pilz_industrial_motion_planner` |
| `planning.planning_attempts` | Число попыток при неудаче планирования |
| `planning.pose_link` | TCP-линк для декартовых целей |