# Симуляция (Webots)

!!! info "Раздел в разработке"
    Подробное описание работы в симуляторе готовится.

**Webots** — симулятор роботов с открытым исходным кодом. В LWC используется как цифровой двойник робота KUKA LBR IIWA 7: позволяет разрабатывать и отлаживать алгоритмы управления без доступа к физическому роботу.

## Ключевые особенности

- Симулятор использует те же ROS 2 топики и интерфейсы, что и реальный робот
- Мир симуляции задаётся в `cobot-setting.yaml` → `digital_twin.webots.world`
- Для запуска: `cobot run --simulate`

## Отличия от реального робота

- Нет ограничений по безопасности (можно двигаться быстрее)
- Физика не идеальна — инерция, трение и упругость приближённые
- FRI-протокол не задействован — связь идёт через Webots-драйвер ROS 2