diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/apps.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/apps.png new file mode 100755 index 0000000..cc222e6 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/apps.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/choose.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/choose.png new file mode 100755 index 0000000..70dd3d8 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/choose.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/use-btn.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/use-btn.png new file mode 100755 index 0000000..725e19e Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/power_control/use-btn.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/apps.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/apps.png new file mode 100755 index 0000000..83aee82 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/apps.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/choose-mode.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/choose-mode.png new file mode 100755 index 0000000..ed88601 Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/choose-mode.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/move-mode.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/move-mode.png new file mode 100755 index 0000000..4387efb Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/move-mode.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/traj-mode.png b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/traj-mode.png new file mode 100755 index 0000000..cfd696e Binary files /dev/null and b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/teach_kuka/traj-mode.png differ diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/video/HandMode.mp4 b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/video/HandMode.mp4 similarity index 100% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/video/HandMode.mp4 rename to doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/video/HandMode.mp4 diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/video/TeachMode.mp4 b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/video/TeachMode.mp4 similarity index 100% rename from doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/video/TeachMode.mp4 rename to doc/lwc-doc/docs/sunrise/assets/programms/video/TeachMode.mp4 diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md index fea23dd..4c2909c 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/robot-power-control.md @@ -15,7 +15,11 @@ Java-класс задачи находится в проекте по пути ## Запуск задачи -`RobotPowerControl` запускается как фоновое приложение (`backgroundTask`). Когда задача выполняется, панель **System** публикуется автоматически и становится доступна на smartPAD. Состояние фоновой задачи можно проверить в разделе [Приложения](../features/applications.md): выполняющаяся задача отмечается зелёным индикатором. +`RobotPowerControl` запускается как фоновое приложение (`backgroundTask`). Подробное описание раздела **Приложения** приведено в отдельной [инструкции по приложениям smartHMI](../features/applications.md). + +![RobotPowerControl в списке фоновых приложений](../../assets/programms/power_control/apps.png) + +На скриншоте видно, что `RobotPowerControl` находится в списке **Фоновые приложения** и отмечен зелёным индикатором. ## Использование кнопок smartPAD @@ -24,10 +28,18 @@ Java-класс задачи находится в проекте по пути | **REBOOT** | Запускает `reboot.cmd` и перезагружает контроллер. | | **SHUTDOWN** | Запускает `shutdown.cmd` и корректно выключает контроллер. | +Чтобы открыть пользовательские кнопки, воспользуйтесь боковым меню smartPAD. Подробное описание этого элемента интерфейса приведено в разделе [Функциональные кнопки smartPAD](../features/station.md#smartpad). В панели **System** находятся кнопки **REBOOT** и **SHUTDOWN**. + +![Выбор панели System с кнопками управления питанием](../../assets/programms/power_control/choose.png) + Для защиты от случайного нажатия каждая кнопка требует подтверждения: 1. Нажмите **REBOOT** или **SHUTDOWN**. smartHMI покажет предупреждение о критической операции. 2. Повторно нажмите кнопку в окне подтверждения, только если действительно хотите выполнить выбранное действие. 3. После подтверждения соответствующий скрипт запускается. Индикатор кнопки кратковременно становится жёлтым; если скрипт не удалось запустить, он на две секунды загорается красным, после чего возвращается к серому состоянию. +![Подтверждение критической операции](../../assets/programms/power_control/use-btn.png) + +На изображении показано окно, которое появляется после первого нажатия. Для запуска операции кнопку необходимо нажать повторно. + Задача передаёт запуск скрипта операционной системе и не ожидает его завершения: контроллер самостоятельно начинает выключение или перезагрузку. Если индикатор стал красным, обратитесь к администратору контроллера для проверки системных скриптов. diff --git a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md index 869f8e8..7f2d37d 100644 --- a/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md +++ b/doc/lwc-doc/docs/sunrise/kuka/programs/teach-kuka.md @@ -37,6 +37,10 @@ После запуска `TeachKuka` робот сначала перемещается в положение **Home**. Перед входом в любой рабочий режим он проходит через Home и переходит в заданную рабочую позицию. Инструмент из `@Named(...)` предварительно прикрепляется к фланцу робота. +Найти и запустить программу можно в разделе [Приложения](../features/applications.md) на smartPAD. В этом разделе также описаны состояния приложений и порядок их активации. + +![Выбор TeachKuka в разделе приложений](../../assets/programms/teach_kuka/apps.png) + На smartHMI появляется меню **Выберите режим работы**: | Пункт меню | Назначение | @@ -45,6 +49,10 @@ | **Режим 2: Траектория** | Запись, воспроизведение и повтор траектории движения. | | **Выход** | Завершение программы и возврат робота в Home. | +При выборе режима **Позиция** робот становится доступен для ручного перемещения. В режиме **Траектория** программа записывает движения робота, чтобы затем их повторить. Пункт **Выход** завершает выполнение программы и возвращает робот в Home. + +![Выбор режима работы TeachKuka](../../assets/programms/teach_kuka/choose-mode.png) + ## Режим 1: захват позиции После выбора режима программа переходит в рабочую позицию, проверяет модель нагрузки и включает гравитационную компенсацию. Теперь робот можно перемещать рукой. Он будет следовать за оператором и оставаться в установленном положении. @@ -56,10 +64,14 @@ | **Получить позицию** | В журнал выводятся координаты фланца `X/Y/Z` в миллиметрах, ориентация `A/B/C` в градусах и положения суставов в градусах и радианах. | | **Назад** | Гравитационная компенсация отключается, движение останавливается, тормоз активируется. | +Окно выбора действий режима **Позиция** показано ниже. Кнопка **Получить позицию** выводит в журнал положение робота в декартовом пространстве (`X/Y/Z`, `A/B/C`), а также положения суставов в градусах и радианах. Кнопка **Назад** возвращает к предыдущему шагу и переводит робота в рабочую позицию `(0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0)`. + +![Окно режима ручного перемещения](../../assets/programms/teach_kuka/move-mode.png) + Видео ниже показывает пример ручного ведения робота в этом режиме: @@ -77,6 +89,10 @@ | **Рестарт** | Текущая траектория удаляется, после чего сразу начинается новая запись. | | **Назад** | Запись и гравитационная компенсация останавливаются, режим завершается. | +После того как робот был перемещён по нужной траектории, выберите **Повторить траекторию**. Программа переведёт робота в рабочую позицию `(0, 0, 0, -1.57, 0, 1.57, 0)`, а затем воспроизведёт записанное движение. Если во время обучения была допущена ошибка, нажмите **Рестарт**: текущая запись будет сброшена и начнётся заново. Кнопка **Назад** возвращает к предыдущему пункту меню и переводит робота в рабочую позицию. + +![Окно режима записи траектории](../../assets/programms/teach_kuka/traj-mode.png) + ### Воспроизведение Перед началом воспроизведения программа делает паузу две секунды, чтобы оператор успел отойти от робота. Затем робот переходит к первой записанной точке и повторяет движение через SmartServo с относительной скоростью 20%. @@ -89,7 +105,7 @@ Видео ниже показывает пример записи и воспроизведения траектории: