diff --git a/doc/lwc-doc/docs/realtime-fri.en.md b/doc/lwc-doc/docs/realtime-fri.en.md
new file mode 100644
index 0000000..db2998d
--- /dev/null
+++ b/doc/lwc-doc/docs/realtime-fri.en.md
@@ -0,0 +1,84 @@
+# FIFO priority for FRI
+
+## Why it is needed
+
+FRI exchanges a position command on every cycle. With a 10 ms period, a new packet should be handled about every 10 ms. The regular Linux scheduler can delay the control thread behind other processes. The log then contains messages such as:
+
+```text
+Could not enable FIFO RT scheduling: Operation not permitted
+Overrun might occur ... Read time: 11500 us
+```
+
+`SCHED_FIFO` is Linux scheduling for threads with fixed priority. This project requests priority 50 for `controller_manager` and priority 80 for the FRI worker. The FRI worker receives the higher priority so it can receive a KUKA packet and send the reply on time.
+
+Configure this on the **ROS 2 computer** that runs `cobot run`. It does not require changes to the Sunrise Cabinet or `cobot-setting.yaml`.
+
+## Ubuntu 24.04 setup
+
+On the ROS 2 computer, run these commands as the user who starts `cobot`:
+
+```bash
+sudo groupadd -f realtime
+sudo usermod -aG realtime "$USER"
+sudo tee /etc/security/limits.d/99-ros2-realtime.conf >/dev/null <<'EOF'
+@realtime soft rtprio 99
+@realtime soft priority 99
+@realtime soft memlock unlimited
+@realtime hard rtprio 99
+@realtime hard priority 99
+@realtime hard memlock unlimited
+EOF
+```
+
+Log out of the desktop session completely and log in again, or reboot. An already open terminal does not receive the new group and limits.
+
+## Verification
+
+In a new terminal, verify the group and limits:
+
+```bash
+id -nG | tr ' ' '\n' | grep -x realtime
+ulimit -r
+ulimit -l
+```
+
+The expected output is `realtime`, then `99`, then `unlimited`.
+
+Start FRI without commanding robot motion and check the log for:
+
+```text
+FRI worker uses FIFO priority 80
+```
+
+You can also inspect the policies of all threads in the process:
+
+```bash
+PID=$(pgrep -n ros2_control_node)
+ps -L -p "$PID" -o pid,tid,cls,rtprio,pri,comm
+```
+
+Realtime threads have `FF` in the `CLS` column. The FRI worker has `RTPRIO` 80 and the `controller_manager` main loop has 50.
+
+!!! warning "Before the first motion"
+    First confirm that FRI connects and that the log contains `FRI worker uses FIFO priority 80`. Then make a short move at speed 0.1 with an operator supervising. FIFO reduces jitter on the computer; it does not replace network checks, robot limits, or a clear work area.
+
+## If setup does not work
+
+- If `realtime` is missing from `id`, log out and log in again.
+- If `ulimit -r` is less than 80, check `/etc/security/limits.d/99-ros2-realtime.conf` and that PAM loads `pam_limits.so`.
+- If the log still says `Operation not permitted`, make sure `cobot run` is started by the same user passed to `usermod`.
+- A Python virtualenv needs no extra setup: permissions are assigned to the user and inherited by Python.
+- Docker requires `--cap-add=sys_nice --ulimit rtprio=99 --ulimit memlock=-1`.
+
+## Rollback
+
+To remove the setup, run:
+
+```bash
+sudo rm /etc/security/limits.d/99-ros2-realtime.conf
+sudo gpasswd -d "$USER" realtime
+```
+
+After logging in again, processes use the regular Linux scheduler.
+
+See the official [ros2_control documentation](https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/controller_manager/doc/userdoc.html#determinism) for controller-manager priorities and limits.
diff --git a/doc/lwc-doc/docs/realtime-fri.md b/doc/lwc-doc/docs/realtime-fri.md
new file mode 100644
index 0000000..71bc39f
--- /dev/null
+++ b/doc/lwc-doc/docs/realtime-fri.md
@@ -0,0 +1,84 @@
+# FIFO-приоритет для FRI
+
+## Зачем это нужно
+
+FRI передаёт позиционную команду каждый цикл. При выбранном периоде 10 мс новый пакет должен обрабатываться примерно каждые 10 мс. Обычный планировщик Linux может задержать поток другим процессом. В журнале это видно по сообщениям:
+
+```text
+Could not enable FIFO RT scheduling: Operation not permitted
+Overrun might occur ... Read time: 11500 us
+```
+
+`SCHED_FIFO` — политика планировщика Linux для потоков с фиксированным приоритетом. В проекте `controller_manager` запрашивает приоритет 50, а FRI-поток — 80. Поток FRI получает более высокий приоритет, чтобы вовремя принять пакет KUKA и отправить ответ.
+
+Настройку выполняют **на компьютере с ROS 2**, с которого запускается `cobot run`. Sunrise Cabinet и `cobot-setting.yaml` менять для этого не нужно.
+
+## Настройка Ubuntu 24.04
+
+Выполните на компьютере с ROS 2 под пользователем, который запускает `cobot`:
+
+```bash
+sudo groupadd -f realtime
+sudo usermod -aG realtime "$USER"
+sudo tee /etc/security/limits.d/99-ros2-realtime.conf >/dev/null <<'EOF'
+@realtime soft rtprio 99
+@realtime soft priority 99
+@realtime soft memlock unlimited
+@realtime hard rtprio 99
+@realtime hard priority 99
+@realtime hard memlock unlimited
+EOF
+```
+
+Затем полностью выйдите из графического сеанса и войдите снова либо перезагрузите компьютер. Открытый терминал не получает новую группу и лимиты.
+
+## Проверка
+
+В новом терминале проверьте группу и лимиты:
+
+```bash
+id -nG | tr ' ' '\n' | grep -x realtime
+ulimit -r
+ulimit -l
+```
+
+Ожидаемый результат: первая команда выводит `realtime`, вторая — `99`, третья — `unlimited`.
+
+Запустите FRI без движения робота и убедитесь, что в журнале есть:
+
+```text
+FRI worker uses FIFO priority 80
+```
+
+После запуска можно дополнительно посмотреть политики всех потоков процесса:
+
+```bash
+PID=$(pgrep -n ros2_control_node)
+ps -L -p "$PID" -o pid,tid,cls,rtprio,pri,comm
+```
+
+Для потоков реального времени в столбце `CLS` будет `FF`; у FRI-потока `RTPRIO` равен 80, у основного цикла `controller_manager` — 50.
+
+!!! warning "Перед первым движением"
+    Сначала проверьте успешное подключение FRI и строку `FRI worker uses FIFO priority 80`. Затем выполните короткое перемещение на скорости 0.1 при наблюдении оператора. FIFO уменьшает jitter компьютера, но не отменяет контроль сети, ограничений робота и рабочей зоны.
+
+## Если настройка не сработала
+
+- Если `realtime` отсутствует в выводе `id`, выйдите из системы и войдите снова.
+- Если `ulimit -r` меньше 80, проверьте файл `/etc/security/limits.d/99-ros2-realtime.conf` и наличие `pam_limits.so` в конфигурации PAM.
+- Если лог всё ещё сообщает `Operation not permitted`, убедитесь, что `cobot run` запущен тем же пользователем, для которого выполнен `usermod`.
+- В Python virtualenv дополнительных действий не требуется: права задаются пользователю и наследуются процессом Python.
+- Для Docker нужны права контейнера: `--cap-add=sys_nice --ulimit rtprio=99 --ulimit memlock=-1`.
+
+## Откат
+
+Чтобы удалить настройку, выполните:
+
+```bash
+sudo rm /etc/security/limits.d/99-ros2-realtime.conf
+sudo gpasswd -d "$USER" realtime
+```
+
+После повторного входа процессы снова будут работать с обычным планировщиком Linux.
+
+Подробнее о лимитах и приоритете `controller_manager` — в [документации ros2_control](https://control.ros.org/jazzy/doc/ros2_control/controller_manager/doc/userdoc.html#determinism).
diff --git a/doc/lwc-doc/mkdocs.yml b/doc/lwc-doc/mkdocs.yml
index 7b5a13b..cf99b07 100644
--- a/doc/lwc-doc/mkdocs.yml
+++ b/doc/lwc-doc/mkdocs.yml
@@ -141,5 +141,6 @@ nav:
         - Меню IO Group:       sunrise/kuka/features/io-group.md
 
   - Решение проблем:
+    - Реальное время FRI: realtime-fri.md
     - Ошибка конфигурации: troubleshooting/config-error.md
     - Ошибка SSL (rosdep/setup): troubleshooting/ssl-error.md