diff --git a/cobot/cli.py b/cobot/cli.py
index 8a71da5..d42f26e 100644
--- a/cobot/cli.py
+++ b/cobot/cli.py
@@ -39,6 +39,12 @@ _DESCRIPTION = "Lightweight Cobot"
 # Custom --help action that prints commands grouped by category instead of a flat list.
 # Кастомный обработчик --help, который выводит команды по категориям, а не одним списком.
 class _GroupedHelpAction(argparse.Action):
+    """Custom argparse action that replaces the default --help output with a grouped
+    command listing organized by category (Setup, Run, Management).
+    Кастомный обработчик argparse, заменяющий стандартный вывод --help на сгруппированный
+    список команд по категориям (Setup, Run, Management).
+    """
+
     def __init__(self, option_strings, dest, default=None, required=False, help=None):
         super().__init__(
             option_strings=option_strings,
@@ -63,6 +69,9 @@ class _GroupedHelpAction(argparse.Action):
 
 
 def main():
+    """Entry point for the cobot CLI. Parses arguments and dispatches to the correct command.
+    Точка входа CLI cobot. Разбирает аргументы и вызывает нужную команду.
+    """
     parser = argparse.ArgumentParser(
         prog="cobot",
         description=_DESCRIPTION,
@@ -85,6 +94,11 @@ def main():
 
 
 def _register_commands(subparsers):
+    """Register all command subparsers. Each command module calls register() which adds its
+    own subparser and sets args.func to its run() function.
+    Регистрирует все подпарсеры команд. Каждый модуль вызывает register(), добавляет свой
+    подпарсер и устанавливает args.func на свою функцию run().
+    """
     # Each module registers its own subparser and sets args.func to its run() function.
     # Каждый модуль регистрирует свой подпарсер и устанавливает args.func на свою функцию run().
     cmd_setup.register(subparsers)
diff --git a/cobot/commands/delete.py b/cobot/commands/delete.py
index 0041a6c..d2ddacb 100644
--- a/cobot/commands/delete.py
+++ b/cobot/commands/delete.py
@@ -16,6 +16,9 @@ _PROJECT_DIR = Path(__file__).parent.parent.parent
 # Stop and remove all Docker containers whose name contains "lwc".
 # Останавливаем и удаляем все Docker-контейнеры, чьё имя содержит "lwc".
 def _stop_docker_containers(write) -> None:
+    """Stop and force-remove all Docker containers whose name contains "lwc".
+    Останавливает и принудительно удаляет все Docker-контейнеры с "lwc" в имени.
+    """
     write("[cyan][*][/cyan] Stopping Docker containers...")
     result = subprocess.run(
         ["docker", "ps", "-a", "--filter", "name=lwc", "--format", "{{.Names}}"],
@@ -33,6 +36,9 @@ def _stop_docker_containers(write) -> None:
 # Remove all Docker images whose repository or tag contains "lwc".
 # Удаляем все Docker-образы, репозиторий или тег которых содержит "lwc".
 def _remove_docker_images(write) -> None:
+    """Force-remove all local Docker images whose name or tag contains "lwc".
+    Принудительно удаляет все локальные Docker-образы с "lwc" в имени или теге.
+    """
     write("[cyan][*][/cyan] Removing Docker images...")
     result = subprocess.run(
         ["docker", "images", "--format", "{{.Repository}}:{{.Tag}}"],
@@ -53,6 +59,9 @@ def _remove_docker_images(write) -> None:
 # Remove the Docker volume that stores the Webots asset cache.
 # Удаляем Docker volume с кэшем ассетов Webots.
 def _remove_webots_volume(write) -> None:
+    """Remove the lwc-webots-cache Docker volume if it exists. Skips silently if absent.
+    Удаляет Docker volume lwc-webots-cache если он существует. Молча пропускает если отсутствует.
+    """
     result = subprocess.run(
         ["docker", "volume", "inspect", "lwc-webots-cache"],
         capture_output=True,
@@ -69,6 +78,11 @@ def _remove_webots_volume(write) -> None:
 # Удаляем пакеты ROS2 Jazzy через apt и очищаем строку source из конфигов оболочки.
 # Используем официальные команды удаления, которые также снимают регистрацию apt-репозитория ROS2.
 def _remove_ros2(write) -> None:
+    """Remove all ros-jazzy-* packages, the ros2-apt-source package, and the ROS2 source
+    line from .bashrc / .zshrc. Does nothing if /opt/ros/jazzy is not present.
+    Удаляет все пакеты ros-jazzy-*, пакет ros2-apt-source и строку source ROS2 из
+    .bashrc / .zshrc. Ничего не делает если /opt/ros/jazzy отсутствует.
+    """
     write("[cyan][*][/cyan] Removing ROS2 Jazzy packages...")
     if not Path("/opt/ros/jazzy").exists():
         write("[dim]ROS2 Jazzy not found, skipping.[/dim]")
@@ -113,6 +127,9 @@ def _remove_ros2(write) -> None:
 # Remove Webots from the system via apt.
 # Удаляем Webots из системы через apt.
 def _remove_webots(write) -> None:
+    """Remove the webots package via apt and run autoremove. Skips if webots is not found on PATH.
+    Удаляет пакет webots через apt и запускает autoremove. Пропускает если webots не найден в PATH.
+    """
     write("[cyan][*][/cyan] Removing Webots...")
     if not shutil.which("webots"):
         write("[dim]Webots not found, skipping.[/dim]")
@@ -125,6 +142,9 @@ def _remove_webots(write) -> None:
 # Uninstall the cobot CLI from the uv tool store.
 # Удаляем cobot CLI из хранилища инструментов uv.
 def _uninstall_cobot(write) -> None:
+    """Uninstall the lightweight-cobot package from the uv tool store.
+    Удаляет пакет lightweight-cobot из хранилища инструментов uv.
+    """
     write("[cyan][*][/cyan] Uninstalling cobot CLI...")
     result = subprocess.run(
         ["uv", "tool", "uninstall", "lightweight-cobot"],
@@ -139,6 +159,9 @@ def _uninstall_cobot(write) -> None:
 # Delete the entire project directory from disk.
 # Удаляем всю директорию проекта с диска.
 def _remove_project_dir(write) -> None:
+    """Recursively delete the entire project directory (_PROJECT_DIR) from disk.
+    Рекурсивно удаляет всю директорию проекта (_PROJECT_DIR) с диска.
+    """
     write(f"[cyan][*][/cyan] Removing project directory...")
     try:
         shutil.rmtree(_PROJECT_DIR)
@@ -153,6 +176,11 @@ def _remove_project_dir(write) -> None:
 # Выполняем все шаги удаления по порядку.
 # Диапазоны прогресса делятся равномерно между активными шагами, чтобы бар всегда доходил до 100%.
 def _task_delete(screen: LogScreen, remove_ros: bool, remove_webots: bool) -> None:
+    """Worker function that runs inside LogScreen. Runs all deletion steps in order:
+    containers -> images -> ROS2 (optional) -> Webots (optional) -> cobot CLI -> project dir.
+    Рабочая функция внутри LogScreen. Выполняет все шаги удаления по порядку:
+    контейнеры -> образы -> ROS2 (опционально) -> Webots (опционально) -> cobot CLI -> директория.
+    """
     try:
         screen.set_progress(0, "Stopping containers...")
         _stop_docker_containers(screen.write)
@@ -194,6 +222,11 @@ def _task_delete(screen: LogScreen, remove_ros: bool, remove_webots: bool) -> No
 # Многошаговый мастер подтверждения перед удалением.
 # Дополнительные вопросы показываются только если соответствующее ПО действительно установлено.
 class _DeleteApp(App[None]):
+    """Deletion wizard that asks for confirmation, then optionally asks about ROS2 and Webots,
+    then launches LogScreen running _task_delete.
+    Мастер удаления: просит подтверждение, затем опционально спрашивает про ROS2 и Webots,
+    затем запускает LogScreen с _task_delete.
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def on_mount(self) -> None:
diff --git a/cobot/commands/doc_setup.py b/cobot/commands/doc_setup.py
index c5afaa7..62e9727 100644
--- a/cobot/commands/doc_setup.py
+++ b/cobot/commands/doc_setup.py
@@ -30,12 +30,18 @@ Write = Callable[[str], None]
 # Thin wrapper around docker so we do not repeat ["docker", ...] everywhere.
 # Тонкая обёртка вокруг docker, чтобы не повторять ["docker", ...] везде.
 def _docker(*args: str, capture: bool = False) -> subprocess.CompletedProcess:
+    """Run a docker subcommand. Pass capture=True to capture stdout/stderr instead of printing.
+    Запускает подкоманду docker. capture=True перехватывает stdout/stderr вместо вывода на экран.
+    """
     return subprocess.run(["docker", *args], capture_output=capture, text=True)
 
 
 # Check whether the docs container is currently running.
 # Проверяем, запущен ли сейчас контейнер с документацией.
 def _is_running() -> bool:
+    """Return True if the lwc-docs container is currently running.
+    Возвращает True если контейнер lwc-docs в данный момент запущен.
+    """
     r = _docker("ps", "--filter", f"name={_CONTAINER_NAME}", "--format", "{{.Names}}", capture=True)
     return _CONTAINER_NAME in r.stdout
 
@@ -43,6 +49,9 @@ def _is_running() -> bool:
 # Check whether the docs Docker image has already been built.
 # Проверяем, был ли уже собран Docker-образ для документации.
 def _image_exists() -> bool:
+    """Return True if the lwc-docs Docker image exists locally.
+    Возвращает True если Docker-образ lwc-docs существует локально.
+    """
     return bool(_docker("images", "-q", _IMAGE_NAME, capture=True).stdout.strip())
 
 
@@ -55,6 +64,9 @@ def _build_docs_image(
     on_progress: Optional[Callable[[float], None]] = None,
     register_proc: Optional[Callable] = None,
 ) -> bool:
+    """Build the lwc-docs Docker image from the doc/lwc-doc directory. Returns True on success.
+    Собирает Docker-образ lwc-docs из директории doc/lwc-doc. Возвращает True при успехе.
+    """
     write("[cyan][*][/cyan] Building documentation image (runs once)...")
     # DOCKER_BUILDKIT=0 gives us "Step X/Y" lines that we can parse for progress.
     # DOCKER_BUILDKIT=0 даёт нам строки "Step X/Y", которые можно парсить для прогресса.
@@ -87,6 +99,9 @@ def _build_docs_image(
 # Start the docs server. Builds the image first if it does not exist yet.
 # Запускаем сервер документации. Сначала собирает образ, если он ещё не существует.
 def _task_up(screen: LogScreen, port: str) -> None:
+    """Worker function for the "up" action. Builds the image if missing, then starts the container.
+    Рабочая функция для действия "up". Собирает образ если отсутствует, затем запускает контейнер.
+    """
     try:
         if _is_running():
             screen.write(f"[green]Docs already running at:[/green] http://localhost:{port}")
@@ -153,6 +168,9 @@ def _task_up(screen: LogScreen, port: str) -> None:
 # Stop the running docs container.
 # Останавливаем работающий контейнер с документацией.
 def _task_down(screen: LogScreen) -> None:
+    """Worker function for the "down" action. Stops the lwc-docs container if it is running.
+    Рабочая функция для действия "down". Останавливает контейнер lwc-docs если он запущен.
+    """
     try:
         if not _is_running():
             screen.write("[yellow]Docs container is not running.[/yellow]")
@@ -176,6 +194,11 @@ def _task_down(screen: LogScreen) -> None:
 # Stop the container, remove the old image, rebuild it, and start a new container.
 # Останавливаем контейнер, удаляем старый образ, пересобираем и запускаем новый контейнер.
 def _task_rebuild(screen: LogScreen, port: str) -> None:
+    """Worker function for the "rebuild" action. Stops the container, removes the old image,
+    rebuilds it, and starts a fresh container on the given port.
+    Рабочая функция для действия "rebuild". Останавливает контейнер, удаляет старый образ,
+    пересобирает его и запускает новый контейнер на указанном порту.
+    """
     try:
         if _is_running():
             screen.set_progress(5, "Stopping container...")
@@ -236,6 +259,11 @@ def _task_rebuild(screen: LogScreen, port: str) -> None:
 # One app handles all three actions (up/down/rebuild) by branching in on_mount.
 # Одно приложение обрабатывает все три действия (up/down/rebuild), разветвляясь в on_mount.
 class _DocApp(App[None]):
+    """Documentation server app. Handles "up", "down", and "rebuild" actions by branching
+    in on_mount to the appropriate LogScreen task.
+    Приложение сервера документации. Обрабатывает действия "up", "down" и "rebuild",
+    разветвляясь в on_mount к соответствующей задаче LogScreen.
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def __init__(self, action: str):
diff --git a/cobot/commands/docker_setup.py b/cobot/commands/docker_setup.py
index 4d43c8b..15ef4b6 100644
--- a/cobot/commands/docker_setup.py
+++ b/cobot/commands/docker_setup.py
@@ -70,6 +70,11 @@ def _build_image(
     build_type: str = "release",
     register_proc: Optional[Callable] = None,
 ) -> bool:
+    """Build a single Docker image from a Dockerfile and stream its output line by line.
+    Returns True on success, False if the build failed or was cancelled.
+    Собирает один Docker-образ из Dockerfile и транслирует вывод построчно.
+    Возвращает True при успехе, False если сборка завершилась ошибкой или была отменена.
+    """
     write(f"[cyan][*][/cyan] Building [bold]{name}[/bold]...")
     # DOCKER_BUILDKIT=0 gives us "Step X/Y" lines in the output which we parse for progress.
     # DOCKER_BUILDKIT=0 даёт нам строки "Step X/Y" в выводе, которые мы парсим для прогресса.
@@ -115,6 +120,11 @@ def _pull_image(
     on_progress: Optional[Callable[[float], None]] = None,
     register_proc: Optional[Callable] = None,
 ) -> bool:
+    """Pull a Docker image from Docker Hub and report layer-by-layer progress.
+    Returns True on success, False if the pull failed or was cancelled.
+    Скачивает Docker-образ с Docker Hub и сообщает о прогрессе по слоям.
+    Возвращает True при успехе, False если скачивание завершилось ошибкой или было отменено.
+    """
     write(f"[cyan][*][/cyan] Pulling [bold]{name}[/bold]  ({tag})...")
     if on_progress:
         on_progress(5)
@@ -156,6 +166,11 @@ def _pull_image(
 # Основная работа - собираем или скачиваем все образы в зависимости от выбора пользователя.
 # Каждый образ получает свой кусок прогресс-бара, чтобы общий бар двигался равномерно.
 def _task_execute(screen: LogScreen, cfg: _Config) -> None:
+    """Worker function that runs inside LogScreen. Builds or pulls all images in the chain
+    defined by the user's choices and updates the progress bar after each image.
+    Рабочая функция, выполняемая внутри LogScreen. Собирает или скачивает все образы из цепочки
+    согласно выбору пользователя и обновляет прогресс-бар после каждого образа.
+    """
     try:
         chain = _WEBOTS_CHAIN if cfg.variant == "webots" else _CONTROLLER_CHAIN
         n = len(chain)
@@ -244,6 +259,11 @@ def _task_execute(screen: LogScreen, cfg: _Config) -> None:
 # Сканируем директорию docker/ на наличие поддиректорий с именами версий ROS (например jazzy).
 # Если ничего не найдено, используем "jazzy" по умолчанию, чтобы мастер всё равно работал.
 def _discover_versions() -> List[str]:
+    """Return a sorted list of ROS versions found in docker/. Jazzy is placed first.
+    Falls back to ["jazzy"] if the directory does not exist or is empty.
+    Возвращает отсортированный список версий ROS найденных в docker/. Jazzy идёт первым.
+    Возвращает ["jazzy"] если директория не существует или пуста.
+    """
     if not _DOCKER_DIR.exists():
         return ["jazzy"]
     dirs = sorted(d.name for d in _DOCKER_DIR.iterdir() if d.is_dir())
@@ -257,6 +277,11 @@ def _discover_versions() -> List[str]:
 # Multi-step wizard that collects all build options before starting the actual image build.
 # Многошаговый мастер, который собирает все параметры сборки перед запуском фактической сборки образа.
 class _Wizard(App[None]):
+    """Five-step wizard: ROS version -> source (pull/build) -> variant -> build type -> repo/prefix.
+    Collects all options, then hands off to LogScreen which runs _task_execute.
+    Пятишаговый мастер: версия ROS -> источник (pull/build) -> вариант -> тип сборки -> репо/префикс.
+    Собирает все параметры, затем передаёт управление LogScreen который запускает _task_execute.
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def __init__(self, versions: List[str], default_version: str = "jazzy"):
diff --git a/cobot/commands/robot_setup.py b/cobot/commands/robot_setup.py
index 7d5f43e..efabf3d 100644
--- a/cobot/commands/robot_setup.py
+++ b/cobot/commands/robot_setup.py
@@ -125,6 +125,9 @@ _BLOCKS: List[_Block] = [
 # Пытаемся сохранить исходный тип YAML (bool, int, float) при записи значения обратно.
 # Сохранение типа предотвращает превращение "true" в обычную строку в YAML-файле.
 def _coerce(value: str, original: Any) -> Any:
+    """Convert a string value to match the type of the original YAML value (bool, int, float, str).
+    Преобразует строковое значение к типу исходного значения YAML (bool, int, float, str).
+    """
     if isinstance(original, bool):
         return value.lower() == "true"
     if isinstance(original, int):
@@ -143,6 +146,9 @@ def _coerce(value: str, original: Any) -> Any:
 # Read a value from a nested YAML mapping using a dot-separated key like "webots.transform".
 # Читаем значение из вложенного YAML-словаря по ключу с точками, например "webots.transform".
 def _get_nested(mapping: Any, path: str) -> Any:
+    """Return the value at a dot-separated path inside a nested YAML mapping, or None if missing.
+    Возвращает значение по пути с точками внутри вложенного YAML-словаря, или None если отсутствует.
+    """
     keys = path.split(".")
     cur = mapping
     for k in keys:
@@ -155,6 +161,9 @@ def _get_nested(mapping: Any, path: str) -> Any:
 # Write a value into a nested YAML mapping using a dot-separated key.
 # Записываем значение в вложенный YAML-словарь по ключу с точками.
 def _set_nested(mapping: Any, path: str, value: Any) -> None:
+    """Set the value at a dot-separated path inside a nested YAML mapping, coercing type to match.
+    Устанавливает значение по пути с точками во вложенном YAML-словаре, приводя тип к исходному.
+    """
     keys = path.split(".")
     cur = mapping
     for k in keys[:-1]:
@@ -166,6 +175,9 @@ def _set_nested(mapping: Any, path: str, value: Any) -> None:
 # Shown after all blocks have been configured to confirm the file was saved.
 # Показывается после настройки всех блоков для подтверждения сохранения файла.
 class _SavedScreen(Screen[None]):
+    """Confirmation screen shown after all configuration blocks are saved. Press Enter to close.
+    Экран подтверждения, показываемый после сохранения всех блоков конфигурации. Enter для закрытия.
+    """
     BINDINGS = [Binding("enter,escape", "close", "Close")]
 
     def compose(self) -> ComposeResult:
@@ -183,6 +195,13 @@ class _SavedScreen(Screen[None]):
 # Главный мастер конфигурации. Проходит по каждому блоку по порядку.
 # Для каждого блока сначала спрашивает "Настроить X?" а затем проходит по всем его полям.
 class _Wizard(App[None]):
+    """Configuration wizard that iterates over all _BLOCKS. For each block it asks
+    "Configure X?" and if confirmed steps through every field with PickScreen or InputScreen.
+    Saves to cobot-setting.yaml when all blocks are done and shows _SavedScreen.
+    Мастер конфигурации, проходящий по всем _BLOCKS. Для каждого блока спрашивает
+    "Настроить X?" и при подтверждении проходит по всем полям через PickScreen или InputScreen.
+    Сохраняет в cobot-setting.yaml по завершении и показывает _SavedScreen.
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def __init__(self, data: Any):
@@ -275,6 +294,9 @@ class _Wizard(App[None]):
 # Load the config file preserving all comments and key order.
 # Загружаем конфиг-файл, сохраняя все комментарии и порядок ключей.
 def _load_config() -> Any:
+    """Load cobot-setting.yaml with ruamel.yaml, preserving comments and key order.
+    Загружает cobot-setting.yaml с помощью ruamel.yaml, сохраняя комментарии и порядок ключей.
+    """
     with open(_CONFIG_PATH, "r", encoding="utf-8") as fh:
         return _yaml.load(fh)
 
@@ -282,6 +304,9 @@ def _load_config() -> Any:
 # Write the modified config back to disk preserving comments and formatting.
 # Записываем изменённый конфиг обратно на диск, сохраняя комментарии и форматирование.
 def _save_config(data: Any) -> None:
+    """Write the modified YAML data back to cobot-setting.yaml, preserving comments.
+    Записывает изменённые данные YAML обратно в cobot-setting.yaml, сохраняя комментарии.
+    """
     with open(_CONFIG_PATH, "w", encoding="utf-8") as fh:
         _yaml.dump(data, fh)
 
diff --git a/cobot/commands/run.py b/cobot/commands/run.py
index b1fa232..864803e 100644
--- a/cobot/commands/run.py
+++ b/cobot/commands/run.py
@@ -58,6 +58,9 @@ _WEBOTS_IMAGES = [
 # Минимальное приложение, которое задаёт один вопрос и сразу выходит с выбранным значением.
 # Нам нужен полноценный App, потому что экраны Textual не могут работать вне него.
 class _Ask(App[Optional[str]]):
+    """Minimal one-question Textual app. Pushes a PickScreen and exits with the chosen value.
+    Минимальное однвопросное Textual-приложение. Открывает PickScreen и завершается с выбранным значением.
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def __init__(self, step: str, question: str, options: List[str], default: str):
@@ -75,6 +78,9 @@ class _Ask(App[Optional[str]]):
 
 
 def _ask(step: str, question: str, options: List[str], default: str) -> Optional[str]:
+    """Show a single-choice PickScreen and return the selected value, or None on Escape.
+    Показывает PickScreen с одним выбором и возвращает выбранное значение или None при Escape.
+    """
     # Returns None when the user pressed Escape to cancel.
     # Возвращает None когда пользователь нажал Escape для отмены.
     return _Ask(step, question, options, default).run()
@@ -83,6 +89,9 @@ def _ask(step: str, question: str, options: List[str], default: str) -> Optional
 # Detect the GPU type so we can pass the right flags to docker run for Webots rendering.
 # Определяем тип GPU, чтобы передать нужные флаги в docker run для рендеринга Webots.
 def _detect_gpu() -> str:
+    """Return "nvidia", "mesa", or "software" based on what GPU drivers are available.
+    Возвращает "nvidia", "mesa" или "software" в зависимости от доступных драйверов GPU.
+    """
     if shutil.which("nvidia-smi"):
         if subprocess.run(["nvidia-smi"], capture_output=True).returncode == 0:
             return "nvidia"
@@ -94,6 +103,9 @@ def _detect_gpu() -> str:
 # List all Docker images currently available on this machine.
 # Получаем список всех Docker-образов доступных на этой машине.
 def _docker_images() -> set:
+    """Return the set of "repository:tag" strings for all locally available Docker images.
+    Возвращает множество строк "репозиторий:тег" для всех локально доступных Docker-образов.
+    """
     r = subprocess.run(
         ["docker", "images", "--format", "{{.Repository}}:{{.Tag}}"],
         capture_output=True, text=True,
@@ -104,6 +116,9 @@ def _docker_images() -> set:
 # Return the first image from the candidates list that is already present locally.
 # Возвращаем первый образ из списка кандидатов, который уже присутствует локально.
 def _find_image(candidates: List[str]) -> Optional[str]:
+    """Return the first candidate image that exists locally, or None if none are available.
+    Возвращает первый образ-кандидат, присутствующий локально, или None если ни один не найден.
+    """
     available = _docker_images()
     for img in candidates:
         if img in available:
@@ -116,6 +131,11 @@ def _find_image(candidates: List[str]) -> Optional[str]:
 # Собираем ROS2-проект локально с помощью colcon. Используется при запуске в локальном режиме,
 # если директория install/ ещё не существует.
 def _task_build(screen: LogScreen) -> None:
+    """Worker function that runs inside LogScreen. Counts packages, then runs colcon build
+    with release mixin and updates progress as each package finishes.
+    Рабочая функция внутри LogScreen. Подсчитывает пакеты, запускает colcon build с mixin release
+    и обновляет прогресс по мере завершения каждого пакета.
+    """
     try:
         screen.write("[bold]Building project with colcon[/bold]\n")
 
@@ -160,6 +180,10 @@ def _task_build(screen: LogScreen) -> None:
 
 
 class _BuildApp(App[bool]):
+    """Minimal app that opens a LogScreen running _task_build and exits with the build result.
+    Минимальное приложение, открывающее LogScreen с _task_build и завершающееся с результатом сборки.
+    """
+
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def on_mount(self) -> None:
@@ -174,6 +198,11 @@ class _BuildApp(App[bool]):
 # Запускаем launch-файл ROS2 напрямую на этой машине без Docker.
 # Используем start_new_session, чтобы можно было убить всю группу процессов одним сигналом.
 def _task_run_local(screen: RunScreen, mode: str) -> None:
+    """Worker function that runs inside RunScreen. Launches iiwa.launch.py locally by sourcing
+    ROS2 and install/setup.bash, then streams output until the process exits or is stopped.
+    Рабочая функция внутри RunScreen. Запускает iiwa.launch.py локально через source ROS2 и
+    install/setup.bash, затем транслирует вывод до завершения процесса или его остановки.
+    """
     config = str(_CONFIG_PATH)
     ros_cmd = f"ros2 launch iiwa_bringup iiwa.launch.py setting:={config}"
     if mode == "webots":
@@ -223,6 +252,11 @@ def _task_run_local(screen: RunScreen, mode: str) -> None:
 # Запускаем launch-файл ROS2 внутри Docker-контейнера.
 # Для режима Webots также пробрасываем X11 и доступ к GPU, чтобы окно симулятора появилось на экране.
 def _task_run_docker(screen: RunScreen, image: str, mode: str, gpu: str) -> None:
+    """Worker function that runs inside RunScreen. Builds the docker run command with the
+    appropriate GPU/X11 flags for Webots, then streams container output until stopped or exited.
+    Рабочая функция внутри RunScreen. Формирует команду docker run с нужными флагами GPU/X11
+    для Webots, затем транслирует вывод контейнера до остановки или завершения.
+    """
     container = _CONTAINER_WEBOTS if mode == "webots" else _CONTAINER_CONTROLLER
 
     ros_cmd = (
@@ -317,6 +351,9 @@ def _task_run_docker(screen: RunScreen, image: str, mode: str, gpu: str) -> None
 # Wraps a RunScreen in an App so it can be launched with .run().
 # Оборачивает RunScreen в App, чтобы его можно было запустить через .run().
 class _RunApp(App[None]):
+    """Minimal app that wraps a RunScreen so it can be started with .run().
+    Минимальное приложение, оборачивающее RunScreen чтобы его можно было запустить через .run().
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def __init__(self, title: str, task: Callable):
@@ -333,6 +370,11 @@ class _RunApp(App[None]):
 # Ведёт пользователя через локальный запуск - спрашивает что запустить, проверяет
 # предварительные условия, устанавливает Webots и собирает проект при необходимости, затем запускает.
 def _local_flow(args: argparse.Namespace) -> None:
+    """Interactive flow for local (non-Docker) launch. Checks Webots, ROS2, and build state,
+    offers to install/build missing pieces, then starts RunScreen.
+    Интерактивный сценарий для локального (не Docker) запуска. Проверяет Webots, ROS2 и состояние
+    сборки, предлагает установить/собрать недостающее, затем запускает RunScreen.
+    """
     mode_v = _ask(
         "Run local",
         "What do you want to launch?",
@@ -393,6 +435,11 @@ def _local_flow(args: argparse.Namespace) -> None:
 # Ведёт пользователя через запуск в Docker - спрашивает что запустить, ищет подходящий образ,
 # определяет GPU для Webots и запускает.
 def _docker_flow(args: argparse.Namespace) -> None:
+    """Interactive flow for Docker launch. Finds the best available image, detects the GPU
+    for Webots mode, then starts RunScreen with the docker run task.
+    Интерактивный сценарий для запуска в Docker. Находит лучший доступный образ, определяет GPU
+    для режима Webots, затем запускает RunScreen с задачей docker run.
+    """
     if not shutil.which("docker"):
         from rich.console import Console
         Console().print("[red]Error:[/red] Docker is not installed or not on PATH.")
diff --git a/cobot/commands/setup.py b/cobot/commands/setup.py
index a0a5d0c..881e139 100644
--- a/cobot/commands/setup.py
+++ b/cobot/commands/setup.py
@@ -17,6 +17,9 @@ from cobot.tui import SCREEN_CSS, PickScreen
 # Минимальное Textual-приложение, которое задаёт один вопрос и выходит с выбранным значением.
 # Нам это нужно, потому что экраны Textual не могут работать вне контекста приложения.
 class _Ask(App[Optional[str]]):
+    """Minimal one-question Textual app. Pushes a PickScreen and exits with the chosen value.
+    Минимальное однвопросное Textual-приложение. Открывает PickScreen и завершается с выбранным значением.
+    """
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def __init__(self, step: str, question: str, options: List[str], default: str):
@@ -34,17 +37,26 @@ class _Ask(App[Optional[str]]):
 
 
 def _ask(step: str, question: str, options: List[str], default: str) -> Optional[str]:
+    """Show a PickScreen and return the selected value, or None if the user pressed Escape.
+    Показывает PickScreen и возвращает выбранное значение или None если пользователь нажал Escape.
+    """
     # Returns None if the user pressed Escape to cancel the whole wizard.
     # Возвращает None если пользователь нажал Escape для отмены всего мастера.
     return _Ask(step, question, options, default).run()
 
 
 def register(subparsers):
+    """Register the "setup" subparser.
+    Регистрирует подпарсер "setup".
+    """
     p = subparsers.add_parser("setup", help="First-time project setup")
     p.set_defaults(func=run)
 
 
 def run(args: argparse.Namespace) -> None:
+    """Run the three-step first-time setup wizard: doc server -> build env -> robot config.
+    Запускает трёхшаговый мастер первоначальной настройки: сервер документации -> среда сборки -> конфиг.
+    """
     # Step 1 - documentation server.
     # Шаг 1 - сервер документации.
     v = _ask("Step 1 of 3", "Set up the documentation server?", ["Yes", "No"], "Yes")
diff --git a/cobot/commands/update.py b/cobot/commands/update.py
index e99581e..3cc7768 100644
--- a/cobot/commands/update.py
+++ b/cobot/commands/update.py
@@ -16,6 +16,11 @@ _PROJECT_DIR = Path(__file__).parent.parent.parent
 # Скачиваем последние коммиты с удалённого репозитория и переустанавливаем cobot CLI за один раз.
 # Прогресс-бар: fetch (0-30%), pull (30-80%), переустановка (80-100%).
 def _task_update(screen: LogScreen) -> None:
+    """Worker function that runs inside LogScreen. Fetches the current branch, shows incoming
+    commits, pulls changes, then reinstalls the cobot CLI via uv tool install --editable.
+    Рабочая функция, выполняемая внутри LogScreen. Получает текущую ветку, показывает входящие
+    коммиты, вытягивает изменения, затем переустанавливает cobot CLI через uv tool install --editable.
+    """
     try:
         # Find out which branch we are on so we can fetch and pull the right one.
         # Определяем на какой ветке мы находимся, чтобы делать fetch и pull нужной ветки.
@@ -110,6 +115,10 @@ def _task_update(screen: LogScreen) -> None:
 
 
 class _UpdateApp(App[None]):
+    """Minimal Textual app that opens a LogScreen running _task_update and exits when it closes.
+    Минимальное Textual-приложение, открывающее LogScreen с _task_update и завершающееся при закрытии.
+    """
+
     CSS = SCREEN_CSS
 
     def on_mount(self) -> None:
diff --git a/cobot/tui.py b/cobot/tui.py
index 779a8e5..d220ea6 100644
--- a/cobot/tui.py
+++ b/cobot/tui.py
@@ -84,6 +84,9 @@ RunScreen #hint {
 # Экран с вопросом и списком вариантов в виде радио-кнопок.
 # Пользователь выбирает один и нажимает Enter - выбранная строка возвращается как результат.
 class PickScreen(Screen[Optional[str]]):
+    """Single-choice radio button screen. Returns the selected option string, or None on Escape.
+    Экран выбора одного варианта с радио-кнопками. Возвращает выбранную строку или None при Escape.
+    """
     BINDINGS = [
         Binding("enter", "submit", "Confirm", priority=True),
         Binding("escape", "abort", "Cancel"),
@@ -133,6 +136,9 @@ class PickScreen(Screen[Optional[str]]):
 # Экран с вопросом и полем для ввода произвольного текста.
 # Пользователь вводит значение, нажимает Enter, и текст возвращается как результат.
 class InputScreen(Screen[Optional[str]]):
+    """Free-text input screen. Returns the trimmed value on Enter, or None on Escape.
+    Экран свободного ввода текста. Возвращает обрезанное значение при Enter или None при Escape.
+    """
     BINDINGS = [
         Binding("enter", "submit", "Confirm", priority=True),
         Binding("escape", "abort", "Cancel"),
@@ -175,6 +181,11 @@ class InputScreen(Screen[Optional[str]]):
 # Используется для долгих операций, таких как установка и сборка.
 # После завершения задачи закрывается по нажатию Enter или Escape.
 class LogScreen(Screen[bool]):
+    """Log screen for long-running background tasks. Shows a scrollable log and optional
+    progress bar. Returns True on success, False on failure after the task finishes.
+    Экран лога для долгих фоновых задач. Показывает прокручиваемый лог и опциональный
+    прогресс-бар. Возвращает True при успехе, False при ошибке после завершения задачи.
+    """
     BINDINGS = [Binding("enter,escape", "close", "Close", show=False)]
 
     def __init__(self, title: str, task: Callable[[LogScreen], None], show_progress: bool = False):
@@ -275,6 +286,11 @@ class LogScreen(Screen[bool]):
 # Экран для долго работающего процесса, который пользователь может остановить в любой момент.
 # Показывает живой лог и предлагает S / Enter / Escape для остановки или закрытия.
 class RunScreen(Screen[None]):
+    """Run screen for a persistent process (e.g. ROS2 launch). Shows a live log and allows
+    the user to stop the process with S or close after it exits with Enter/Escape.
+    Экран запуска для постоянно работающего процесса (например ros2 launch). Показывает живой
+    лог и позволяет остановить процесс клавишей S или закрыть после завершения через Enter/Escape.
+    """
     BINDINGS = [
         Binding("s", "stop_close", "Stop", show=True, priority=True),
         Binding("enter", "stop_close", "Close", show=False),