urdf/iiwa_without_gripper.urdf и urdf/iiwa_with_gripper.urdf экспортированы из iiwa_description с сохранением кинематики, инерций, суставных ограничений и геометрии. table/table.urdf — копия стола с локальными путями. Meshes находятся в urdf/meshes; исходная папка не изменена. DAE звеньев iiwa созданы в миллиметрах. Их visual mesh в URDF имеет scale="0.001 0.001 0.001": Genesis не применяет COLLADA unit автоматически. STL коллизий, стол и инструмент уже заданы в метрах и не уменьшаются.

Воспроизводимый экспорт именно этих исходных макросов:

uv run python tools/export_descriptions.py

Скрипт использует стандартную библиотеку Python и не является универсальным Xacro-интерпретатором. Gazebo/Webots/ros2_control не попадают в выходные URDF. Настройки сенсоров находятся в YAML. Все fixed links сохранены при импорте. Лицензия исходных геометрических ресурсов находится в LICENSE.