Добавлено управление роботом

README.md

@@ -17,7 +17,7 @@ uv run python run_scene.py --config configs/scene.yaml
 
 ```bash
 uv sync --extra cpu --locked
-uv run --extra cpu python run_scene.py --headless --steps 4 --save-frames
+uv run --extra cpu python run_scene.py --backend cpu --headless --steps 4 --save-frames
 uv run --extra cpu pytest
 ```
 
@@ -35,6 +35,46 @@ uv run pytest
 IIWA_GENESIS_SMOKE=1 uv run pytest tests/test_genesis_smoke.py
 ```
 
+Для управления во время viewer-запуска добавьте `--interactive`, а для
+отдельного окна управления — `--control-window` (их можно использовать вместе):
+
+```bash
+uv run python run_scene.py --viewer --control-window
+```
+
+Окно содержит выбор режима, семь полей суставов A1..A7, шесть Cartesian-полей
+`x y z roll pitch yaw`, ползунок скорости 0–100%, а также Send, Stop и Close.
+Скорость ограничивает каждый сустав по его velocity limit из выбранного URDF;
+100% использует полный limit, а 0% и кнопка Stop отменяют движение и удерживают
+текущую целевую позу. Ошибка запуска окна не останавливает сцену.
+
+При `--interactive` в терминале выберите режим и отправляйте команды; terminal
+команды используют скорость 100%, а `set` использует выбранный режим:
+
+```text
+mode joints
+set 0 0.2 0 1.0 0 0 0
+mode cartesian
+set 0.35 0 0.55 0 1.57 0
+```
+
+В режиме joints значения — A1..A7 в радианах; в режиме cartesian —
+`x y z roll pitch yaw`. После выбора режима можно вводить и только числа, без `set`.
+
+Cartesian-поза задаётся для TCP в системе координат базы робота (метры и
+радианы), а не в мировой системе. Также доступны однострочные формы
+`joints ...`, `cartesian ...`, `help` и `quit`. Для Cartesian-команд Genesis
+решает IK и плавно ведёт суставы к целевой позе через position controller.
+Для сцены без захвата используется `link7`, с захватом — `tcp`.
+Команды вне суставных limits и решения IK с ошибкой положения больше 0,5 мм
+или ориентации больше 0,005 рад отклоняются; предыдущее движение продолжается.
+Stop удерживает последнюю отправленную контроллеру суставную цель.
+За один шаг обрабатывается до 16 сообщений из каждой очереди ввода, чтобы
+поток команд не блокировал физику. В прочитанной порции `quit` имеет приоритет
+и завершает цикл до обработки GUI и следующего шага. Stop отменяет ожидающие
+движения терминала и предшествующие ему GUI-команды в этой порции; GUI-команды
+после Stop выполняются не раньше следующего шага.
+
 Headless по умолчанию выполняет 120 шагов, viewer работает до закрытия окна,
 Ctrl+C или Q/Esc в окне кадров. `output.preview` включает окна RGB и глубины.
 Превью работает в отдельном процессе: оконные циклы OpenCV и Genesis не мешают
@@ -43,7 +83,8 @@ Ctrl+C или Q/Esc в окне кадров. `output.preview` включает
 30 FPS — частота по времени симуляции; реальная скорость зависит от оборудования.
 Headless всё равно требует рабочий OpenGL/EGL для RGB. Используется EGL, если
 `PYOPENGL_PLATFORM` не задан пользователем. GPU требует совместимого драйвера;
-`backend: cpu` выбран для переносимого первого запуска. Системный драйвер и
+в текущем `configs/scene.yaml` выбран `backend: gpu`. Для запуска на CPU
+передайте `--backend cpu` или выберите `scene.backend: cpu`. Системный драйвер и
 библиотеки OpenGL предоставляются ОС, их uv не устанавливает.
 Обычные тесты проверяют URDF, конфигурацию и математику; opt-in smoke-тесты
 реально строят оба мира и сохраняют RGB-D на CPU/EGL. Первичная компиляция
@@ -66,8 +107,8 @@ Python overlays, а pytest не загружает внешние плагины
 сенсора дополнительно смещена на `[0, 0.014, 0.027]` м: передняя плоскость
 находится за корпусом толщиной 26 мм. Это геометрическое приближение,
 исключающее измерение собственного корпуса, а не заводская калибровка.
-Нулевая гравитация удерживает выбранную позу без контроллера: v1 предназначена
-для осмотра сцены и получения изображений, а не динамического управления.
+Сцена использует нулевую гравитацию и суставной position controller для
+удержания позы и выполнения команд с ограниченной скоростью.
 При нулевых углах суставов фланец и камера инструмента направлены вверх.
 Для осмотра стола этой камерой задайте соответствующую рабочую позу в `robot.joints`.