Выстроена готовая 3Д сцена

2026-09-13 14:26:50 +03:00
parent 397e33bd08
commit ae30c02ddd
12 changed files with 129 additions and 32 deletions
@@ -4,6 +4,9 @@
 из `iiwa_description` с сохранением кинематики, инерций, суставных ограничений
 и геометрии. `table/table.urdf` — копия стола с локальными путями.
 Meshes находятся в `urdf/meshes`; исходная папка не изменена.
+DAE звеньев iiwa созданы в миллиметрах. Их visual mesh в URDF имеет
+`scale="0.001 0.001 0.001"`: Genesis не применяет COLLADA unit автоматически.
+STL коллизий, стол и инструмент уже заданы в метрах и не уменьшаются.

 Воспроизводимый экспорт именно этих исходных макросов: