Выстроена готовая 3Д сцена

README.md

@@ -37,6 +37,9 @@ IIWA_GENESIS_SMOKE=1 uv run pytest tests/test_genesis_smoke.py
 
 Headless по умолчанию выполняет 120 шагов, viewer работает до закрытия окна,
 Ctrl+C или Q/Esc в окне кадров. `output.preview` включает окна RGB и глубины.
+Превью работает в отдельном процессе: оконные циклы OpenCV и Genesis не мешают
+друг другу. Если показ не успевает за симуляцией, пропускаются только кадры
+превью; запись на диск продолжает получать все запланированные кадры.
 30 FPS — частота по времени симуляции; реальная скорость зависит от оборудования.
 Headless всё равно требует рабочий OpenGL/EGL для RGB. Используется EGL, если
 `PYOPENGL_PLATFORM` не задан пользователем. GPU требует совместимого драйвера;
@@ -59,8 +62,14 @@ Python overlays, а pytest не загружает внешние плагины
 заданы относительно `camera_optical_frame`: вперёд +Z, вверх изображения -Y.
 Трансформы крепления сохранены из исходного описания. Направление оптической
 оси можно уточнять через локальные `lookat` и `up` без правки URDF.
+Исходный optical link расположен у начала CAD-корпуса, поэтому апертура
+сенсора дополнительно смещена на `[0, 0.014, 0.027]` м: передняя плоскость
+находится за корпусом толщиной 26 мм. Это геометрическое приближение,
+исключающее измерение собственного корпуса, а не заводская калибровка.
 Нулевая гравитация удерживает выбранную позу без контроллера: v1 предназначена
 для осмотра сцены и получения изображений, а не динамического управления.
+При нулевых углах суставов фланец и камера инструмента направлены вверх.
+Для осмотра стола этой камерой задайте соответствующую рабочую позу в `robot.joints`.
 
 ## Камеры и запись