Добавлены 3д объекты в виртуальный мир (молотки 5шт)

README.md

@@ -107,11 +107,68 @@ Python overlays, а pytest не загружает внешние плагины
 сенсора дополнительно смещена на `[0, 0.014, 0.027]` м: передняя плоскость
 находится за корпусом толщиной 26 мм. Это геометрическое приближение,
 исключающее измерение собственного корпуса, а не заводская калибровка.
-Сцена использует нулевую гравитацию и суставной position controller для
-удержания позы и выполнения команд с ограниченной скоростью.
+Сцена использует гравитацию `[0, 0, -9.81]` м/с². У робота включена полная
+компенсация гравитации и суставной position controller для удержания позы и
+выполнения команд с ограниченной скоростью. Свободный инструмент подчиняется
+гравитации и контактам.
 При нулевых углах суставов фланец и камера инструмента направлены вверх.
 Для осмотра стола этой камерой задайте соответствующую рабочую позу в `robot.joints`.
 
+## Случайный молоток на столе
+
+В `configs/scene.yaml` перечислите допустимые имена файлов без расширений:
+
+```yaml
+tools:
+  allowed: [hammer1, hammer3, hammer5]
+  seed: null
+```
+
+При построении сцены равновероятно выбирается **ровно один** молоток из списка.
+Он остаётся тем же объектом в течение запуска. `allowed: [hammer2]` всегда
+выбирает второй молоток. Список не может быть пустым; повторы, неизвестные имена
+и отсутствующие OBJ/MTL отклоняются при чтении конфигурации. Файлы загружаются
+из `iiwa_genesis_description/tools/hammer/`. Конфиги без раздела `tools`
+используют все пять молотков.
+
+При `seed: null` выбор модели, положения и поворота производится заново при
+каждом запуске; случайный выбор может повторить предыдущую модель. Целое
+неотрицательное число, например `seed: 17`, повторяет выбор и начальную позу.
+Этот seed независим от `scene.seed`, используемого симуляцией и камерами.
+Выбранное имя выводится в терминале и используется как имя сущности Genesis.
+
+Молоток лежит на свободной стороне стола: весь его контур находится внутри
+`X=[0.06, 0.58]`, `Y=[-0.48, 0.48]` м в системе стола, за пределами монтажной
+пластины и бортиков. Положение учитывает `table.position` и `table.euler`.
+Нижняя точка появляется на 5 мм выше столешницы (локальная высота 0.800 м),
+затем инструмент опускается на неё под действием гравитации. Область рассчитана
+на поставляемый стол; произвольные начальные позы руки, пересекающие эту область,
+могут сразу привести к контакту с инструментом.
+
+Импорт учитывает Y-up экспорт Blender `(X, Y, Z) → (X, -Z, Y)` и смещения
+молотков в исходной Blender-сцене; OBJ/MTL не изменяются. Масштаб остаётся 1:1.
+Все детали одного OBJ образуют одно свободное твёрдое тело с шестью степенями
+свободы. Коллизии строятся по выпуклым частям геометрии с разложением вогнутых
+участков, а не по одному охватывающему параллелепипеду. Молоток может падать,
+сдвигаться, вращаться и сталкиваться со столом и роботом.
+
+Плотность 3000 кг/м³ и коэффициент трения 0.65 — начальные приближения;
+масса и инерция вычисляются по геометрии. Для точного цифрового двойника нужно
+отдельно откалибровать распределение массы и параметры контакта. Управление
+захватом и сценарии захвата этим изменением не добавляются.
+
+В текущих MTL отсутствуют `map_Kd` и другие текстурные карты: процедурные
+материалы Blender не переносятся через такой OBJ-экспорт. Genesis загружает
+доступные MTL; для сохранения древесных волокон и других текстур их нужно
+запечь в изображения и экспортировать с материалами.
+
+Проверка реальных контактов всех пяти OBJ со столом (может требовать несколько
+минут на первичное разложение мешей и компиляцию):
+
+```bash
+IIWA_GENESIS_SMOKE=1 uv run pytest tests/test_tool_physics.py
+```
+
 ## Камеры и запись
 
 Это **приближение D455**, использующее профиль из согласованного плана:

configs/scene.yaml

@@ -22,6 +22,15 @@ table:
   position: [0.0, 0.0, 0.0]
   euler: [0.0, 0.0, 0.0]
 
+tools:
+  # Exactly one name is chosen per launch. Names are OBJ/MTL stems in tools/hammer.
+  # allowed: [hammer1, hammer2, hammer3, hammer4, hammer5]
+  allowed: [hammer5]
+
+  # null: new random tool, position and yaw each launch; integer: repeatable spawn.
+  # Independent of scene.seed (which controls simulation/camera randomness).
+  seed: null
+
 cameras:
   overhead:
     position: [-0.263, 0.0, 2.8]

iiwa_genesis_description/tools/hammer/hammer1.mtl

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Blender 5.2.1 LTS MTL File: 'five_hammers.blend'
+# www.blender.org
+
+newmtl 01_|_circular_ground_face
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer1_basecolor.png
+
+newmtl 01_|_exposed_cut_wood
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer1_basecolor.png
+
+newmtl 01_|_honey_hickory_longitudinal_grain
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer1_basecolor.png
+
+newmtl 01_|_satin_forged_steel
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer1_basecolor.png

iiwa_genesis_description/tools/hammer/hammer2.mtl

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Blender 5.2.1 LTS MTL File: 'five_hammers.blend'
+# www.blender.org
+
+newmtl 02_|_black_oxide_forged_steel
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer2_basecolor.png
+
+newmtl 02_|_blue_glass_fibre_resin
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer2_basecolor.png
+
+newmtl 02_|_graphite_moulded_rubber
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer2_basecolor.png
+
+newmtl 02_|_machined_steel_face
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer2_basecolor.png

iiwa_genesis_description/tools/hammer/hammer3.mtl

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Blender 5.2.1 LTS MTL File: 'five_hammers.blend'
+# www.blender.org
+
+newmtl 03_|_ash_end_grain
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer3_basecolor.png
+
+newmtl 03_|_blue_tempered_steel
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer3_basecolor.png
+
+newmtl 03_|_bright_milled_steel
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer3_basecolor.png
+
+newmtl 03_|_pale_ash_straight_grain
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer3_basecolor.png

iiwa_genesis_description/tools/hammer/hammer4.mtl

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Blender 5.2.1 LTS MTL File: 'five_hammers.blend'
+# www.blender.org
+
+newmtl 04_|_dark_walnut_grain
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer4_basecolor.png
+
+newmtl 04_|_polished_ball_and_face
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer4_basecolor.png
+
+newmtl 04_|_walnut_end_grain
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer4_basecolor.png
+
+newmtl 04_|_warm_forged_steel
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer4_basecolor.png

iiwa_genesis_description/tools/hammer/hammer5.mtl

@@ -0,0 +1,42 @@
+# Blender 5.2.1 LTS MTL File: 'five_hammers.blend'
+# www.blender.org
+
+newmtl 05_|_charcoal_anti_vibration_rubber
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer5_basecolor.png
+
+newmtl 05_|_dark_textured_forged_coating
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer5_basecolor.png
+
+newmtl 05_|_machined_impact_faces
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer5_basecolor.png
+
+newmtl 05_|_orange_glass_fibre_resin
+Ns 250.000000
+Ka 1.000000 1.000000 1.000000
+Ks 0.500000 0.500000 0.500000
+Ke 0.000000 0.000000 0.000000
+Ni 1.500000
+d 1.000000
+illum 2
+map_Kd hammer5_basecolor.png

src/iiwa_genesis/config.py

@@ -1,5 +1,6 @@
 from pathlib import Path
 import math
+import re
 import xml.etree.ElementTree as ET
 
 import numpy as np
@@ -16,9 +17,34 @@ def vector(value, name):
     return tuple(a)
 
 
+def validate_tools(cfg):
+    tools = cfg.setdefault("tools", {"allowed": [f"hammer{i}" for i in range(1, 6)]})
+    if not isinstance(tools, dict):
+        raise ValueError("tools must contain an allowed list")
+    allowed = tools.get("allowed")
+    if (not isinstance(allowed, list) or not allowed
+            or any(not isinstance(name, str) or not re.fullmatch(r"[A-Za-z0-9_-]+", name)
+                   for name in allowed)):
+        raise ValueError("tools.allowed must be a nonempty list of tool names without extensions")
+    if len(set(allowed)) != len(allowed):
+        raise ValueError("tools.allowed must not contain duplicate names")
+    directory = DESCRIPTION / "tools/hammer"
+    for name in allowed:
+        for extension in (".obj", ".mtl"):
+            path = directory / (name + extension)
+            if not path.is_file():
+                raise ValueError(f"tools.allowed: missing asset {path}")
+    seed = tools.setdefault("seed", None)
+    if seed is not None and (type(seed) is not int or seed < 0):
+        raise ValueError("tools.seed must be null or a nonnegative integer")
+
+
 def load_config(path):
     path = Path(path).resolve()
     cfg = yaml.safe_load(path.read_text())
+    if not isinstance(cfg, dict):
+        raise ValueError("configuration must be a YAML mapping")
+    validate_tools(cfg)
     mode = cfg["scene"]["mode"]
     if mode not in ("without_gripper", "with_gripper"):
         raise ValueError("scene.mode must be without_gripper or with_gripper")

src/iiwa_genesis/scene.py

@@ -6,6 +6,7 @@ from scipy.spatial.transform import Rotation
 
 from .camera import D455
 from .config import DESCRIPTION
+from .tools import add_table_tool
 from .control import (
     CartesianCommand,
     JointCommand,
@@ -153,8 +154,7 @@ class SceneMotionController:
 def build_scene(gs, cfg, viewer):
     scene = gs.Scene(
         show_viewer=viewer,
-        # Zero gravity supports pose inspection with bounded position control.
-        sim_options=gs.options.SimOptions(dt=cfg["scene"]["dt"], gravity=(0, 0, 0)),
+        sim_options=gs.options.SimOptions(dt=cfg["scene"]["dt"], gravity=(0, 0, -9.81)),
         viewer_options=gs.options.ViewerOptions(camera_pos=(2.8, -3, 2.6), camera_lookat=(0, 0, 1.1)),
         vis_options=gs.options.VisOptions(show_world_frame=True),
     )
@@ -163,9 +163,12 @@ def build_scene(gs, cfg, viewer):
         options = cfg[name]
         entity = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(
             file=str(options["urdf"]), fixed=True, pos=options["position"], euler=options["euler"],
-            merge_fixed_links=False, decimate=False))
+            merge_fixed_links=False, decimate=False),
+            # Preserve gravity-free robot control while the free tool can fall.
+            material=gs.materials.Rigid(gravity_compensation=1 if name == "robot" else 0))
         if name == "robot":
             robot = entity
+    add_table_tool(gs, scene, cfg)
     # Reuse the supplied D455 CAD mesh. Its lens face is at mesh Z=0; body extends +Z.
     from .camera import optical_pose
     overhead = cfg["cameras"]["overhead"]

src/iiwa_genesis/tools.py

@@ -0,0 +1,84 @@
+"""Place one exported Y-up hammer on the free side of the supplied table."""
+from dataclasses import dataclass
+from pathlib import Path
+import random
+
+import numpy as np
+from scipy.spatial.transform import Rotation
+
+from .config import DESCRIPTION
+
+# Table-local coordinates, metres. The robot mounting plate ends at X=-0.028.
+# Keep the entire footprint clear of the plate and the tabletop's orange rim.
+SPAWN_MIN = np.array([.06, -.48])
+SPAWN_MAX = np.array([.58, .48])
+TABLE_TOP = .800
+DROP_CLEARANCE = .005
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class ToolSpawn:
+    name: str
+    path: Path
+    position: tuple[float, float, float]
+    quaternion: tuple[float, float, float, float]
+
+
+def obj_vertices_zup(path):
+    """Read bounds without Genesis initialization; match its Y-up conversion."""
+    vertices = []
+    with Path(path).open() as file:
+        for line in file:
+            parts = line.split()
+            if parts and parts[0] == "v":
+                try:
+                    x, y, z = map(float, parts[1:4])
+                except ValueError as exc:
+                    raise ValueError(f"Invalid OBJ vertex in {path}") from exc
+                vertices.append((x, -z, y))
+    result = np.asarray(vertices)
+    if (result.ndim != 2 or result.shape[1] != 3 or not np.isfinite(result).all()
+            or (np.ptp(result, axis=0) <= 0).any()):
+        raise ValueError(f"Tool must have finite, nonzero 3D geometry: {path}")
+    return result
+
+
+def choose_tool_spawn(cfg):
+    # A separate generator avoids gs.init(seed=scene.seed) repeating the tool
+    # every launch. None uses OS entropy; an explicit tools.seed is repeatable.
+    rng = random.Random(cfg["tools"]["seed"])
+    name = rng.choice(cfg["tools"]["allowed"])
+    path = DESCRIPTION / "tools/hammer" / f"{name}.obj"
+    yaw = Rotation.from_euler("z", rng.uniform(-180, 180), degrees=True)
+    vertices = yaw.apply(obj_vertices_zup(path))
+    low, high = vertices.min(axis=0), vertices.max(axis=0)
+    # Translation intervals account for every vertex, including the authored
+    # offset from the five-hammer Blender layout. No asset files are rewritten.
+    lower, upper = SPAWN_MIN - low[:2], SPAWN_MAX - high[:2]
+    if (lower > upper).any():
+        raise ValueError(f"Tool {name} does not fit the free tabletop area")
+    local_position = np.array([rng.uniform(lower[0], upper[0]),
+                               rng.uniform(lower[1], upper[1]),
+                               TABLE_TOP + DROP_CLEARANCE - low[2]])
+    table = cfg["table"]
+    rotation = Rotation.from_euler("xyz", table["euler"], degrees=True)
+    position = rotation.apply(local_position) + table["position"]
+    quaternion = (rotation * yaw).as_quat(scalar_first=True)
+    return ToolSpawn(name, path, tuple(position), tuple(quaternion))
+
+
+def add_table_tool(gs, scene, cfg):
+    spawn = choose_tool_spawn(cfg)
+    entity = scene.add_entity(
+        gs.morphs.Mesh(
+            file=str(spawn.path), pos=spawn.position, quat=spawn.quaternion,
+            file_meshes_are_zup=False, fixed=False, collision=True,
+            decimate=False, convexify=True, decompose_object_error_threshold=.05,
+            coacd_options=gs.options.CoacdOptions(threshold=.05, preprocess_resolution=80),
+            merge_submeshes_for_collision=False),
+        # Nominal bulk density: mass/inertia need calibration for a real tool.
+        material=gs.materials.Rigid(rho=3000, friction=.65, gravity_compensation=0),
+        name=spawn.name,
+    )
+    print(f"Table tool: {spawn.name}; OBJ: {spawn.path.name}; dynamic collision enabled", flush=True)
+    return entity

tests/test_genesis_smoke.py

@@ -17,6 +17,7 @@ from iiwa_genesis.config import ROOT
 def test_cpu_rgbd_scene(tmp_path, mode, names):
     cfg = yaml.safe_load((ROOT / "configs/scene.yaml").read_text())
     cfg["scene"]["mode"] = mode
+    cfg["tools"] = {"allowed": ["hammer1"], "seed": 17}
     cfg["output"]["directory"] = str(tmp_path / "frames")
     path = tmp_path / "scene.yaml"
     path.write_text(yaml.safe_dump(cfg))
@@ -26,6 +27,7 @@ def test_cpu_rgbd_scene(tmp_path, mode, names):
                              "--headless", "--backend", "cpu", "--steps", "4", "--save-frames"],
                             env=env, capture_output=True, text=True, timeout=600)
     assert result.returncode == 0, result.stdout + result.stderr
+    assert result.stdout.count("Table tool: hammer1;") == 1
     captures = list((tmp_path / "frames").glob("*/*.npz"))
     assert len(captures) == len(names)
     for name in names:

tests/test_tool_physics.py

@@ -0,0 +1,66 @@
+"""Opt-in contact regression using real exported meshes and the real table."""
+import os
+import subprocess
+import sys
+
+import pytest
+
+from iiwa_genesis.config import ROOT
+
+
+@pytest.mark.skipif(os.environ.get("IIWA_GENESIS_SMOKE") != "1",
+                    reason="set IIWA_GENESIS_SMOKE=1 for real tool/table contact tests")
+def test_all_hammers_fall_rest_and_move_on_table():
+    script = r'''
+import sys
+import numpy as np
+sys.path.insert(0, "src")
+from iiwa_genesis.config import load_config
+from iiwa_genesis.runtime import import_genesis
+from iiwa_genesis.tools import add_table_tool
+
+gs = import_genesis()
+gs.init(backend=gs.cpu, seed=42, logging_level="warning")
+try:
+    for number in range(1, 6):
+        cfg = load_config("configs/scene.yaml")
+        cfg["tools"] = {"allowed": [f"hammer{number}"], "seed": 10}
+        scene = gs.Scene(show_viewer=False, show_FPS=False,
+                         sim_options=gs.options.SimOptions(dt=1/120, gravity=(0, 0, -9.81)))
+        scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file=str(cfg["table"]["urdf"]), fixed=True,
+                                       merge_fixed_links=False, decimate=False))
+        tool = add_table_tool(gs, scene, cfg)
+        scene.build()
+        assert len(scene.entities) == 2  # one table and exactly one tool
+        assert tool.n_dofs == 6 and tool.n_links == 1 and tool.n_geoms > 1
+        assert float(tool.get_mass()) > 0
+        initial = tool.get_AABB().cpu().numpy()
+        np.testing.assert_allclose(initial[0, 2], .805, atol=.002)
+        assert initial[1, 2] < .87
+        for _ in range(120):
+            scene.step()
+        rest = tool.get_AABB().cpu().numpy()
+        assert np.isfinite(rest).all()
+        assert .797 < rest[0, 2] < .803, (number, initial, rest)
+        assert rest[0, 2] < initial[0, 2] - .001
+        assert np.linalg.norm(tool.get_vel().cpu().numpy()) < .03
+        # An imparted horizontal velocity moves the free rigid assembly; it
+        # stays supported by the tabletop and friction slows it down.
+        before = tool.get_pos().cpu().numpy().copy()
+        tool.set_dofs_velocity([.3, 0, 0, 0, 0, 0])
+        for _ in range(60):
+            scene.step()
+        after = tool.get_pos().cpu().numpy()
+        assert np.linalg.norm(after[:2] - before[:2]) > .001, (number, before, after)
+        assert .797 < float(tool.get_AABB()[0, 2]) < .803
+        print(f"hammer{number}: contact, rest and dynamic movement OK", flush=True)
+        scene.destroy()
+finally:
+    gs.destroy()
+'''
+    env = os.environ.copy()
+    env.pop("PYTHONPATH", None)
+    env.setdefault("PYOPENGL_PLATFORM", "egl")
+    result = subprocess.run([sys.executable, "-c", script], cwd=ROOT,
+                            env=env, capture_output=True, text=True, timeout=900)
+    assert result.returncode == 0, result.stdout + result.stderr

tests/test_tools.py

@@ -0,0 +1,107 @@
+import numpy as np
+import pytest
+from scipy.spatial.transform import Rotation
+import yaml
+
+from iiwa_genesis.config import ROOT, load_config
+
+
+def tool_config(tmp_path, tools):
+    data = yaml.safe_load((ROOT / "configs/scene.yaml").read_text())
+    data["tools"] = tools
+    path = tmp_path / "scene.yaml"
+    path.write_text(yaml.safe_dump(data))
+    return load_config(path)
+
+
+@pytest.mark.parametrize("allowed", [[], "hammer1", [1], ["hammer1", "hammer1"],
+                                     ["missing"], ["../hammer1"], ["hammer1.obj"]])
+def test_invalid_tool_allowlist_is_rejected(tmp_path, allowed):
+    with pytest.raises(ValueError, match="tools.allowed"):
+        tool_config(tmp_path, {"allowed": allowed})
+
+
+@pytest.mark.parametrize("seed", [True, 1.5, "42", -1])
+def test_invalid_tool_seed_is_rejected(tmp_path, seed):
+    with pytest.raises(ValueError, match="tools.seed"):
+        tool_config(tmp_path, {"allowed": ["hammer1"], "seed": seed})
+
+
+@pytest.mark.parametrize("tools", [None, ["hammer1"]])
+def test_invalid_tools_section_is_rejected(tmp_path, tools):
+    with pytest.raises(ValueError, match="tools"):
+        tool_config(tmp_path, tools)
+
+
+def test_empty_config_reports_validation_error(tmp_path):
+    path = tmp_path / "empty.yaml"
+    path.write_text("")
+    with pytest.raises(ValueError, match="configuration"):
+        load_config(path)
+
+
+def test_tool_defaults_and_singleton_selection(tmp_path):
+    from iiwa_genesis.tools import choose_tool_spawn
+
+    cfg = tool_config(tmp_path, {"allowed": ["hammer3"]})
+    assert cfg["tools"]["seed"] is None
+    assert choose_tool_spawn(cfg).name == "hammer3"
+
+
+def test_seed_repeats_spawn_and_only_allowed_tools_can_be_selected(tmp_path):
+    from iiwa_genesis.tools import choose_tool_spawn
+
+    cfg = tool_config(tmp_path, {"allowed": ["hammer2", "hammer5"], "seed": 123})
+    first = choose_tool_spawn(cfg)
+    assert choose_tool_spawn(cfg) == first
+    cfg["scene"]["seed"] = 999
+    assert choose_tool_spawn(cfg) == first
+    choices = set()
+    positions = set()
+    for seed in range(12):
+        cfg["tools"]["seed"] = seed
+        spawn = choose_tool_spawn(cfg)
+        choices.add(spawn.name)
+        positions.add(spawn.position)
+    assert choices == {"hammer2", "hammer5"}
+    assert len(positions) > 1
+
+
+@pytest.mark.parametrize("name", [f"hammer{i}" for i in range(1, 6)])
+@pytest.mark.parametrize("table_pose", [((0, 0, 0), (0, 0, 0)),
+                                        ((1.2, -.7, .2), (5, -3, 60))])
+def test_exported_tool_fits_table_without_blender_offset(tmp_path, name, table_pose):
+    from iiwa_genesis.tools import choose_tool_spawn
+
+    cfg = tool_config(tmp_path, {"allowed": [name], "seed": 9})
+    cfg["table"]["position"], cfg["table"]["euler"] = table_pose
+    # Read the authored Y-up vertices independently of placement code.
+    raw = np.array([[float(x) for x in line.split()[1:4]]
+                    for line in (ROOT / f"iiwa_genesis_description/tools/hammer/{name}.obj").read_text().splitlines()
+                    if line.startswith("v ")])
+    zup = raw[:, [0, 2, 1]] * [1, -1, 1]
+    table_rotation = Rotation.from_euler("xyz", table_pose[1], degrees=True)
+    for seed in (0, 1, 9, 37):
+        cfg["tools"]["seed"] = seed
+        spawn = choose_tool_spawn(cfg)
+        world = Rotation.from_quat(spawn.quaternion, scalar_first=True).apply(zup) + spawn.position
+        local = table_rotation.inv().apply(world - table_pose[0])
+        assert local[:, 0].min() >= .06 - 1e-9
+        assert local[:, 0].max() <= .58 + 1e-9
+        assert local[:, 1].min() >= -.48 - 1e-9
+        assert local[:, 1].max() <= .48 + 1e-9
+        assert local[:, 2].min() == pytest.approx(.805)
+        assert local[:, 2].max() < .87  # lying flat, not standing on the handle
+
+
+def test_missing_material_is_rejected(tmp_path, monkeypatch):
+    from iiwa_genesis import config
+
+    description = tmp_path / "description"
+    asset = description / "tools/hammer/hammer1.obj"
+    asset.parent.mkdir(parents=True)
+    asset.write_text("mtllib hammer1.mtl\nv 0 0 0\n")
+    (description / "urdf").symlink_to(config.DESCRIPTION / "urdf", target_is_directory=True)
+    monkeypatch.setattr(config, "DESCRIPTION", description)
+    with pytest.raises(ValueError, match="hammer1.mtl"):
+        tool_config(tmp_path, {"allowed": ["hammer1"]})