Добавлены 3д объекты в виртуальный мир (молотки 5шт)

README.md

@@ -107,11 +107,68 @@ Python overlays, а pytest не загружает внешние плагины
 сенсора дополнительно смещена на `[0, 0.014, 0.027]` м: передняя плоскость
 находится за корпусом толщиной 26 мм. Это геометрическое приближение,
 исключающее измерение собственного корпуса, а не заводская калибровка.
-Сцена использует нулевую гравитацию и суставной position controller для
-удержания позы и выполнения команд с ограниченной скоростью.
+Сцена использует гравитацию `[0, 0, -9.81]` м/с². У робота включена полная
+компенсация гравитации и суставной position controller для удержания позы и
+выполнения команд с ограниченной скоростью. Свободный инструмент подчиняется
+гравитации и контактам.
 При нулевых углах суставов фланец и камера инструмента направлены вверх.
 Для осмотра стола этой камерой задайте соответствующую рабочую позу в `robot.joints`.
 
+## Случайный молоток на столе
+
+В `configs/scene.yaml` перечислите допустимые имена файлов без расширений:
+
+```yaml
+tools:
+  allowed: [hammer1, hammer3, hammer5]
+  seed: null
+```
+
+При построении сцены равновероятно выбирается **ровно один** молоток из списка.
+Он остаётся тем же объектом в течение запуска. `allowed: [hammer2]` всегда
+выбирает второй молоток. Список не может быть пустым; повторы, неизвестные имена
+и отсутствующие OBJ/MTL отклоняются при чтении конфигурации. Файлы загружаются
+из `iiwa_genesis_description/tools/hammer/`. Конфиги без раздела `tools`
+используют все пять молотков.
+
+При `seed: null` выбор модели, положения и поворота производится заново при
+каждом запуске; случайный выбор может повторить предыдущую модель. Целое
+неотрицательное число, например `seed: 17`, повторяет выбор и начальную позу.
+Этот seed независим от `scene.seed`, используемого симуляцией и камерами.
+Выбранное имя выводится в терминале и используется как имя сущности Genesis.
+
+Молоток лежит на свободной стороне стола: весь его контур находится внутри
+`X=[0.06, 0.58]`, `Y=[-0.48, 0.48]` м в системе стола, за пределами монтажной
+пластины и бортиков. Положение учитывает `table.position` и `table.euler`.
+Нижняя точка появляется на 5 мм выше столешницы (локальная высота 0.800 м),
+затем инструмент опускается на неё под действием гравитации. Область рассчитана
+на поставляемый стол; произвольные начальные позы руки, пересекающие эту область,
+могут сразу привести к контакту с инструментом.
+
+Импорт учитывает Y-up экспорт Blender `(X, Y, Z) → (X, -Z, Y)` и смещения
+молотков в исходной Blender-сцене; OBJ/MTL не изменяются. Масштаб остаётся 1:1.
+Все детали одного OBJ образуют одно свободное твёрдое тело с шестью степенями
+свободы. Коллизии строятся по выпуклым частям геометрии с разложением вогнутых
+участков, а не по одному охватывающему параллелепипеду. Молоток может падать,
+сдвигаться, вращаться и сталкиваться со столом и роботом.
+
+Плотность 3000 кг/м³ и коэффициент трения 0.65 — начальные приближения;
+масса и инерция вычисляются по геометрии. Для точного цифрового двойника нужно
+отдельно откалибровать распределение массы и параметры контакта. Управление
+захватом и сценарии захвата этим изменением не добавляются.
+
+В текущих MTL отсутствуют `map_Kd` и другие текстурные карты: процедурные
+материалы Blender не переносятся через такой OBJ-экспорт. Genesis загружает
+доступные MTL; для сохранения древесных волокон и других текстур их нужно
+запечь в изображения и экспортировать с материалами.
+
+Проверка реальных контактов всех пяти OBJ со столом (может требовать несколько
+минут на первичное разложение мешей и компиляцию):
+
+```bash
+IIWA_GENESIS_SMOKE=1 uv run pytest tests/test_tool_physics.py
+```
+
 ## Камеры и запись
 
 Это **приближение D455**, использующее профиль из согласованного плана: