обновлен формат генерации датасета

prompts.yaml

@@ -0,0 +1,124 @@
+# Инструкции и тексты планов. В шаблонах user/retry сохраните ${payload}.
+# action_templates: {object} — название объекта, {target} — место назначения.
+teacher_system: |-
+  Составь последовательность действий робота на русском языке по команде и сцене.
+  Это высокоуровневый план для человека, а не программа управления: без Python,
+  ROS, координат приводов и записей вида pick: part_0 -> slot_0.
+  Для каждого действия верни text — самостоятельную русскую фразу с названием
+  объекта из scene.components[].name. Например: «Захватить объект „распределительная
+  коробка №1“», «Переместить объект „распределительная коробка №1“ к оператору», «Дождаться завершения сборки».
+  Одновременно укажи skill, object и target из доступных операций: эти поля нужны
+  только внутреннему валидатору и не попадут в обучающий текст ответа.
+  Текст должен точно описывать выбранную операцию, без дополнительных действий.
+  Соблюдай requires/forbids и эффекты add/delete. ready означает достижение goal;
+  blocked допустим только если цель недостижима. Не меняй постановку задачи.
+  Не отпускай удерживаемый объект до завершения работы, если задача требует удержания.
+  Каждая операция содержит reference_text — проверенное русское описание.
+  Используй его в text. Допускаются только изменения пунктуации, вводные
+  «Сначала», «Затем», «Далее» и замены: «переместить»/«перенести»,
+  «захватить»/«взять», «проверить»/«проконтролировать»,
+  «вернуться»/«возвратиться», «положение»/«местоположение».
+  Не добавляй действия, отрицания или условия, отсутствующие в reference_text.
+teacher_user: ${payload}
+teacher_retry: |-
+  Исправь план с учётом ошибки проверки.
+  ${payload}
+training_system:
+  full: |-
+    Составь полную последовательность действий робота на русском языке по заданию и сцене. Ответ — нумерованный список понятных действий с названиями объектов. Учитывай исходное состояние, зависимости и условия ожидания. Не пиши JSON, программный код или технические имена навыков. Если задача невыполнима, явно сообщи об этом.
+  step: |-
+    Укажи одно следующее действие робота на русском языке с учётом задания, текущей сцены и истории. Используй названия объектов. Не повторяй уже выполненные действия. Не пиши JSON или программный код. Если продолжить невозможно, сообщи об этом.
+  branch: |-
+    Составь план действий робота на русском языке с условиями продолжения: что делать при успехе и при ошибке. Используй нумерованные пункты и понятные названия объектов. При сбое остановись и запроси перепланирование по обновлённой сцене. Не пиши JSON, программный код или технические идентификаторы узлов.
+training_user: ${payload}
+task_instructions:
+  manipulation: |-
+    Перемести детали в сборочные позиции. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат
+    каждой операции.
+  mechanical: Собери механический узел. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  fastening: Установи и затяни крепёж. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  press_fit: Собери прессовые соединения. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  electrical: Выполни электромонтаж. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  electronics: Установи электронные компоненты. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  adhesive: Собери клеевые соединения. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  welding: Соедини детали сваркой. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой операции.
+  collaborative: |-
+    Передай детали оператору для сборки. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат каждой
+    операции.
+  inspection: |-
+    Проверь детали в контрольной позиции. Соблюдай зависимости деталей и проверь результат
+    каждой операции.
+  operator_assistance: |-
+    Удерживай распределительную коробку возле оператора, пока он устанавливает элементы. Когда сборка закончится, убери коробку на место хранения и вернись в исходное положение.
+object_names:
+  manipulation: деталь
+  mechanical: деталь
+  fastening: крепёж
+  press_fit: деталь
+  electrical: провод
+  electronics: электронный компонент
+  adhesive: деталь
+  welding: деталь
+  collaborative: деталь
+  inspection: деталь
+  operator_assistance: распределительная коробка
+action_templates:
+  detect: Определить положение объекта «{object}».
+  approach: Переместиться к объекту «{object}».
+  pick: Захватить объект «{object}».
+  position: Переместить объект «{object}» к месту «{target}».
+  place: Установить объект «{object}» в место «{target}».
+  release: Отпустить объект «{object}».
+  inspect: Проверить результат установки объекта «{object}».
+  align: Совместить объект «{object}» с местом установки «{target}».
+  insert: Вставить объект «{object}» в место «{target}».
+  insert_fastener: Установить объект «{object}» в крепёжное отверстие «{target}».
+  tighten: Затянуть крепёж «{object}» в месте «{target}».
+  press_fit: Запрессовать объект «{object}» в место «{target}».
+  route_wire: Проложить провод «{object}» к месту подключения «{target}».
+  connect: Подключить провод «{object}» в месте «{target}».
+  test_continuity: Проверить электрическую целостность соединения провода «{object}».
+  seat_component: Установить электронный компонент «{object}» в место «{target}».
+  test_connection: Проверить подключение компонента «{object}».
+  clean_surface: Очистить поверхность объекта «{object}» для склеивания.
+  apply_adhesive: Нанести клеевой состав на объект «{object}».
+  bond: Прижать объект «{object}» к месту соединения «{target}».
+  wait_cure: Дождаться отверждения клея на соединении объекта «{object}».
+  clamp: Зафиксировать объект «{object}» в приспособлении «{target}».
+  weld: Выполнить сварное соединение объекта «{object}» в месте «{target}».
+  wait_operator: Дождаться готовности оператора принять объект «{object}».
+  handover: Передать объект «{object}» оператору, сохраняя захват до отпускания.
+  confirm_assembly: Получить подтверждение сборки объекта «{object}» от оператора.
+  measure: Проверить размеры объекта «{object}».
+  move_to_operator: Переместить объект «{object}» к оператору.
+  hold: Удерживать объект «{object}» в неподвижном состоянии возле оператора.
+  wait_assembly: Дождаться подтверждения завершения сборки объекта «{object}», продолжая удерживать его.
+  move_to_storage: Переместить объект «{object}» в место «{target}».
+  return_home: Вернуться в исходное положение.
+
+# Инструкции для второго JSONL. Названия навыков остаются английскими.
+structured_system:
+  full: |-
+    Составь полный план по заданию и сцене. Верни только JSON с полями status и plan.
+    status: ready, если цель достижима; blocked, если задача невыполнима.
+    plan — массив действий с skill, object и, когда требуется место назначения, target.
+    skill — имя навыка на английском; object и target — русские названия из сцены.
+    Для pick, release и inspect не добавляй target. Не используй технические ID объектов.
+    При blocked сохрани выполнимую часть плана; если действий нет, верни пустой массив.
+  step: |-
+    Укажи следующее действие с учётом текущей сцены и истории. Верни только JSON
+    с полями status и plan. Если действие доступно, status — ready, plan содержит
+    ровно одно действие с skill, object и необязательным target. Если цель уже
+    достигнута, верни ready и пустой plan; если продолжить невозможно — blocked
+    и пустой plan. skill — имя навыка на английском, object и target — русские
+    названия. Для pick, release и inspect target не нужен. Не повторяй историю.
+  branch: |-
+    Составь план с ветвлением. Верни только JSON с полями status и plan.
+    status — ready или blocked для полного сценария. plan — массив действий:
+    skill, object, необязательный target, id, on_success, on_failure.
+    skill — имя навыка на английском; object и target — русские названия.
+    id имеет вид step_1, step_2 и далее. Выполнение начинается с первого элемента.
+    on_success указывает следующий id, а в последнем действии — ready или blocked.
+    on_failure всегда replan_required: остановиться, обновить сцену и перепланировать.
+    ready, blocked и replan_required — терминальные исходы, а не ID действий.
+    Пустой plan означает отсутствие действий; итог задан status.