обновлен формат генерации датасета

2026-10-22 10:07:05 +10:00
parent 9e551a2ca9
commit 1059b47978
29 changed files with 2230 additions and 468 deletions
@@ -0,0 +1,112 @@
+# Навыки робота
+
+Справочник 32 навыков, используемых генератором датасета.
+
+## Формат действия
+
+```json
+{"skill": "align", "object": "деталь №1", "target": "сборочная позиция №1"}
+```
+
+- `skill` — фиксированное имя навыка на английском; по нему программа выбирает обработчик.
+- `object` — русское название объекта из сцены. Для `return_home` — `робот`.
+- `target` — русское название цели действия. Поле присутствует только у навыков, отмеченных в таблице.
+
+## Список навыков
+
+| Навык | Назначение | Значение `target` |
+|---|---|---|
+| `detect` | Определить положение объекта | — |
+| `approach` | Подвести робот к объекту | — |
+| `pick` | Захватить объект | — |
+| `position` | Переместить объект к месту назначения | Место назначения |
+| `place` | Установить объект на место, сохраняя захват | Место установки |
+| `align` | Совместить объект с местом установки | Место установки |
+| `insert` | Вставить объект | Место установки |
+| `release` | Отпустить объект | — |
+| `inspect` | Проверить результат установки объекта | — |
+| `insert_fastener` | Установить крепёж в отверстие | Место установки |
+| `tighten` | Затянуть крепёж | Место установки |
+| `press_fit` | Запрессовать объект | Место установки |
+| `route_wire` | Проложить провод | Место подключения |
+| `connect` | Подключить провод | Место подключения |
+| `test_continuity` | Проверить электрическую целостность соединения провода | — |
+| `seat_component` | Установить электронный компонент | Место установки |
+| `test_connection` | Проверить подключение электронного компонента | — |
+| `clean_surface` | Очистить поверхность объекта для склеивания | — |
+| `apply_adhesive` | Нанести клей на объект | — |
+| `bond` | Прижать объект к месту соединения | Место соединения |
+| `wait_cure` | Дождаться отверждения клея на соединении | — |
+| `clamp` | Зафиксировать объект в приспособлении | Место фиксации |
+| `weld` | Выполнить сварное соединение | Место соединения |
+| `measure` | Проверить размеры объекта | — |
+| `wait_operator` | Дождаться готовности оператора принять объект | — |
+| `handover` | Поднести объект для передачи оператору, сохраняя захват | `оператор` |
+| `confirm_assembly` | Получить подтверждение сборки объекта от оператора | — |
+| `move_to_operator` | Переместить объект к оператору | `оператор` |
+| `hold` | Удерживать объект в неподвижном состоянии возле оператора | `оператор` |
+| `wait_assembly` | Дождаться подтверждения завершения сборки, продолжая удерживать объект | — |
+| `move_to_storage` | Переместить объект в зону хранения | Зона хранения |
+| `return_home` | Вернуться в исходное положение | `исходное положение` |
+
+## Форматы ответа модели
+
+### Полный план — `full`
+
+Ответ содержит `status` и массив `plan`:
+
+```json
+{
+  "status": "ready",
+  "plan": [
+    {"skill": "detect", "object": "распределительная коробка №1"},
+    {"skill": "approach", "object": "распределительная коробка №1"},
+    {"skill": "pick", "object": "распределительная коробка №1"},
+    {"skill": "move_to_operator", "object": "распределительная коробка №1", "target": "оператор"},
+    {"skill": "hold", "object": "распределительная коробка №1", "target": "оператор"},
+    {"skill": "wait_assembly", "object": "распределительная коробка №1"},
+    {"skill": "move_to_storage", "object": "распределительная коробка №1", "target": "зона хранения №1"},
+    {"skill": "release", "object": "распределительная коробка №1"},
+    {"skill": "return_home", "object": "робот", "target": "исходное положение"}
+  ]
+}
+```
+
+- `ready` — полный план достигает цели в логической модели сцены.
+- `blocked` — цель недостижима в текущей сцене. План может содержать выполнимую часть действий; если действий нет, массив пуст.
+
+### Следующее действие — `step`
+
+```json
+{
+  "status": "ready",
+  "plan": [{"skill": "pick", "object": "деталь №1"}]
+}
+```
+
+В этом режиме `ready` означает доступность указанного следующего действия, а не гарантию завершения всей задачи. При достигнутой цели возвращается `ready` с пустым массивом; при невозможности продолжения — `blocked` с пустым массивом.
+
+### План с ветвлением — `branch`
+
+У каждого действия дополнительно присутствуют:
+
+| Поле | Назначение |
+|---|---|
+| `id` | Идентификатор действия: `step_1`, `step_2` и далее |
+| `on_success` | ID следующего действия или терминальный исход `ready` / `blocked` |
+| `on_failure` | Терминальный исход `replan_required` |
+
+Пример отдельного узла внутри плана:
+
+```json
+{
+  "id": "step_1",
+  "skill": "pick",
+  "object": "деталь №1",
+  "on_success": "step_2",
+  "on_failure": "replan_required"
+}
+```
+
+Выполнение начинается с первого элемента `plan`. При успехе последнего действия переход ведёт к `ready` или `blocked`. При ошибке `replan_required` означает остановку, обновление сцены и построение нового плана. Эти три исхода не являются навыками. У пустого плана итог определяется полем `status`.
+